藥機(jī)展心得體會(huì)

第41屆沈陽藥機(jī)展參展體會(huì)

201*年5月27日我們跟隨。。。和。�？崎L(zhǎng)到沈陽參加第41屆制藥機(jī)械展覽會(huì)，這次到展覽會(huì)一行，讓我開闊眼界，首次見識(shí)到全國(guó)近幾百個(gè)產(chǎn)品，也通過展會(huì)提高了知識(shí)面。讓我們學(xué)習(xí)甚多。

到沈陽后首先參加了上海華東制藥機(jī)械有限公司的制藥機(jī)械研討會(huì)。在研討會(huì)中，更深一步的了解到了目前國(guó)內(nèi)與新版GMP相關(guān)的制藥設(shè)備工藝、最先進(jìn)的制藥設(shè)備、制藥裝備配套設(shè)備以及制藥包裝設(shè)備等行業(yè)動(dòng)態(tài)和環(huán)境的要求，針對(duì)華東制藥機(jī)械有限公司的灌裝機(jī)、裝盒機(jī)和隔離器講解了各種機(jī)械的功能和各機(jī)械的先進(jìn)性和運(yùn)行性能特點(diǎn)。

專家講解了裝盒機(jī)的運(yùn)行特點(diǎn)，及技術(shù)上的更新。對(duì)于裝盒的原來和流程簡(jiǎn)單的講解，在接下來的展會(huì)上見到了機(jī)器的運(yùn)行。

這次研討會(huì)特聘請(qǐng)了來自印度了專家講解隔離器的使用條件和特點(diǎn)，使我了解到在一般環(huán)境下運(yùn)用隔離器也可以達(dá)到百級(jí)凈化的要求。脫離了我們現(xiàn)在運(yùn)用的在十萬級(jí)下的百級(jí)區(qū)域的生產(chǎn)操作。隔離器在運(yùn)行上可以達(dá)到節(jié)能的目的，節(jié)省了投資成本和空調(diào)的運(yùn)行成本，在隔離器運(yùn)行時(shí)可以把整個(gè)的生產(chǎn)過程在密閉的隔離器中進(jìn)行，而且與外界可以達(dá)到完全的隔離。在操作時(shí)也與人員相對(duì)隔離。但是機(jī)器占地面積大，檢修也不方便，也許只適用于小批量產(chǎn)品的生產(chǎn)。

在5月29日我們到了沈陽國(guó)際會(huì)展中心參加展覽。本次藥機(jī)會(huì)

共有山東新華醫(yī)療器械股份有限公司、上海華東制藥機(jī)械有限公司、丹東日升制藥機(jī)械有限公司、上海仕盟包裝科技有限公司、張家港市華菱醫(yī)療設(shè)備制造有限公司等幾百家制藥裝備企業(yè)參加，本次博覽會(huì)設(shè)有制劑機(jī)械館、藥品包裝館、原料藥設(shè)備及機(jī)械館、制藥用水設(shè)備館、藥用粉碎機(jī)械館、飲片機(jī)械館、藥物檢測(cè)設(shè)備館、其他制藥機(jī)械及設(shè)備館等八個(gè)專業(yè)館，展品涵蓋了西藥、中藥、生物制藥、動(dòng)物藥、保健品各種設(shè)備和包裝設(shè)備，令我們目不暇接。

在展會(huì)上各種機(jī)械，如罐類、流體設(shè)備、灌裝設(shè)備、包裝設(shè)備、制水設(shè)備、消毒設(shè)備等。各種洗瓶機(jī)、灌裝機(jī)、烘箱、真空滅菌器和各種流體設(shè)備。在參展的各種設(shè)備中與我公司的同類設(shè)備相比有質(zhì)量高的也有質(zhì)量低的，但是很多高檔的設(shè)備價(jià)格比較高。相比之下在同檔次的設(shè)備中，我公司的設(shè)備屬于上等的產(chǎn)品，而稱得上市質(zhì)優(yōu)價(jià)廉了。

在展會(huì)上，各個(gè)廠家積極的進(jìn)行著安裝、調(diào)試和運(yùn)行，以展示自己的產(chǎn)品。其中我們對(duì)展會(huì)上的裝盒機(jī)做了重點(diǎn)的了解，在展會(huì)上的裝盒機(jī)有十幾個(gè)類型，都是一樣的運(yùn)行原理，全都通過機(jī)械傳動(dòng)達(dá)到裝盒的目的。機(jī)器內(nèi)的零件精密，多種多樣，在運(yùn)行檢修上需要具有專業(yè)技能的人員才能進(jìn)行。以上海華東制藥機(jī)械有限公司的裝盒機(jī)為例，調(diào)試人員在積極的調(diào)試，機(jī)械在運(yùn)行時(shí)撐盒、送藥、封盒全都是通過機(jī)械傳動(dòng)。由于剛剛進(jìn)入展覽，機(jī)器時(shí)而會(huì)出現(xiàn)故障，調(diào)試人

員也在仔細(xì)的調(diào)節(jié)。裝盒機(jī)達(dá)到了全自動(dòng)化的裝盒，提高了工作效率，節(jié)省了勞動(dòng)力。

在此次展會(huì)上，我們也參觀了多個(gè)廠家的機(jī)械，包括洗瓶機(jī)、烘箱、分裝機(jī)、軋蓋機(jī)、貼標(biāo)機(jī)整條的生產(chǎn)線以及各類產(chǎn)品，如針劑、粉劑、膠囊的生產(chǎn)、包裝過程。令我們收獲很多，擴(kuò)展了知識(shí)面，也長(zhǎng)了很多見識(shí)，第一次接觸多這么多類型的制藥機(jī)械，是我們學(xué)習(xí)提高的好機(jī)會(huì)。也讓我們知道，我們現(xiàn)在的專業(yè)知識(shí)還不夠豐富，不管是在理論上還是實(shí)踐上需要進(jìn)一步的提高。

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201*年6月2日

擴(kuò)展閱讀：沈陽藥機(jī)展

關(guān)于參加沈陽制藥機(jī)械展覽的報(bào)告

1展會(huì)簡(jiǎn)介

本次展會(huì)是第41屆（201*年春季）全國(guó)制藥機(jī)械暨中國(guó)（沈陽）國(guó)際制藥機(jī)械博覽會(huì)，展會(huì)在沈陽國(guó)際展覽中心舉行，為期四天，展出了目前國(guó)內(nèi)最先進(jìn)的制藥機(jī)械和制藥技術(shù)。

本屆博覽會(huì)有來自海內(nèi)外的近千家企業(yè)參展，展位總數(shù)高達(dá)5260多個(gè)，展區(qū)總面積10余萬平方米，參展設(shè)備9000多臺(tái)（套）。展品涵蓋了西藥、中藥、生物制藥、動(dòng)物藥、農(nóng)藥、部分保健品和日化品、食品生產(chǎn)企業(yè)所需的各種生產(chǎn)、加工、檢測(cè)設(shè)備及相關(guān)輔助設(shè)備。設(shè)有制劑機(jī)械館、藥品包裝館、原料藥設(shè)備及機(jī)械館、制藥用水設(shè)備館、藥用粉碎機(jī)械館、飲片機(jī)械館、藥物檢測(cè)設(shè)備館、其他制藥機(jī)械及設(shè)備館等8個(gè)專業(yè)館。

2制藥機(jī)械綜述

改革開放以來，我國(guó)的制藥機(jī)械得到了長(zhǎng)足的發(fā)展，目前國(guó)內(nèi)有數(shù)千家制藥機(jī)械生產(chǎn)企業(yè)，產(chǎn)品可分為8大類：原料藥機(jī)械及設(shè)備、制劑機(jī)械、藥用粉碎機(jī)械、飲片機(jī)械、制藥用水設(shè)備、藥品包裝機(jī)械、藥用檢測(cè)設(shè)備、其他制藥機(jī)械及設(shè)備。在這些門類繁多的產(chǎn)品中，不但有先進(jìn)的單機(jī)設(shè)備，而且還有整套全自動(dòng)生產(chǎn)機(jī)組。

⑴原料藥機(jī)械及設(shè)備：實(shí)現(xiàn)生物、化學(xué)物質(zhì)轉(zhuǎn)化，利用動(dòng)物、植物、礦物制取醫(yī)藥原料的工藝設(shè)備及機(jī)械。如制丸機(jī)、制拴機(jī)、包衣機(jī)、切藥機(jī)、結(jié)晶器等設(shè)備。主要的生產(chǎn)廠家有山東新華醫(yī)療器械股份有限公司、長(zhǎng)沙市新中制藥機(jī)械有限公司、浙江森力機(jī)械科技有限公司、上海遠(yuǎn)躍機(jī)械有限公司、連云港千櫻醫(yī)療設(shè)備有限公司、浙江溫兄機(jī)械閥業(yè)有限公司等。

⑵制劑機(jī)械：將藥物制成各種劑型的機(jī)械與設(shè)備。如壓片機(jī)、濕法制粒機(jī)、安瓿清洗機(jī)、硬膠囊充填機(jī)等設(shè)備。主要的生產(chǎn)廠家有長(zhǎng)沙楚天科技有限公司、湖南千山制藥機(jī)械股份有限公司、上海遠(yuǎn)東制藥機(jī)械有限公司、湖南正中制藥機(jī)械有限公司、浙江迦南制藥設(shè)備有限公司、湖南匯一制藥機(jī)械有限公司、上海新威圣制藥機(jī)械有限公司等。

⑶藥用粉碎機(jī)械：用于藥物粉碎（含研磨）并符合藥品生產(chǎn)要求的機(jī)械。如球磨機(jī)、齒式粉碎機(jī)、刀式粉碎機(jī)等設(shè)備。主要的生產(chǎn)廠家有北京環(huán)亞天元機(jī)械技術(shù)有限公司、天津市天澤制藥機(jī)械廠、江陰市偉翔機(jī)械制藥有限公司、天津市渤海鑫茂制藥設(shè)備有限公司等。

⑷飲片機(jī)械：對(duì)天然藥用動(dòng)物、植物、礦物進(jìn)行選、洗、潤(rùn)、切、烘、炒、鍛等方法制取中藥飲片的機(jī)械。如洗藥機(jī)、潤(rùn)藥機(jī)、篩選機(jī)、炒藥機(jī)等設(shè)備。主要的生產(chǎn)廠家由江陰市香山中藥機(jī)械有限公司、臺(tái)州春江制藥機(jī)械有限公司等。

⑸藥用水設(shè)備：采用各種方法制取制藥用水的設(shè)備。如列管式多效蒸餾水機(jī)、盤管式多效蒸餾水機(jī)、熱壓式蒸餾水機(jī)等設(shè)備。主要的生產(chǎn)廠家有丹東日升制藥機(jī)械有限公司、吉林省華通制藥設(shè)備有限公司、山東省博興縣海德機(jī)械有限公司等。

⑹藥品包裝機(jī)械：完成藥品包裝過程以及與包裝過程相關(guān)的機(jī)械與設(shè)備。如旋蓋機(jī)、裝盒機(jī)、藥用裹包機(jī)、碼垛機(jī)等設(shè)備。主要的生產(chǎn)廠家有東莞佳鴻機(jī)械制造有限公司、瑞安市圣泰制藥機(jī)械有限公司、浙江圣雷機(jī)械有限公司、錦州春光包裝機(jī)械有限公司等。

⑺藥用檢測(cè)設(shè)備：檢測(cè)各種藥物制品或半制品質(zhì)量的儀器與設(shè)備。如硬度測(cè)定儀、檢片機(jī)、金屬檢測(cè)儀、塑料瓶輸液檢漏器等設(shè)備。上海博迅事業(yè)有限公司等廠家生產(chǎn)此類設(shè)備。

⑻其他制藥機(jī)械及設(shè)備：執(zhí)行非主要制藥工序的有關(guān)機(jī)械與設(shè)備。如理瓶機(jī)、輸瓶機(jī)、垂直輸箱機(jī)、打、噴印裝置以及一些不銹鋼設(shè)備等。生產(chǎn)廠家有天津市泰山不銹鋼制品有限公司、上海拓達(dá)機(jī)電設(shè)備有限公司等。3典型公司及相關(guān)產(chǎn)品介紹

3.1江陰納爾捷機(jī)器人有限公司3.1.1公司簡(jiǎn)介

江陰納爾捷機(jī)器人有限公司以天津大學(xué)機(jī)械學(xué)院、天津大學(xué)納爾捷實(shí)驗(yàn)室和江陰市納爾捷智能機(jī)器人研究所為技術(shù)支撐，在“發(fā)展高科技，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化”的目標(biāo)下，致力于研發(fā)制造具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高科技產(chǎn)品工業(yè)機(jī)器人，并從事高性能包裝自動(dòng)流水線的規(guī)劃、設(shè)計(jì)與設(shè)備制造和銷售的專業(yè)公司。公司擁有的全自動(dòng)開箱機(jī)系列、封箱機(jī)系列、全自動(dòng)裝箱機(jī)系列、打包機(jī)系列、碼垛機(jī)系列等包裝機(jī)械產(chǎn)品，已獲得國(guó)家多項(xiàng)專利，技術(shù)性能處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。公司十分重視人才團(tuán)隊(duì)與品牌建設(shè)，著力科技創(chuàng)新。以國(guó)家“863”高技術(shù)、具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)和世界發(fā)明專利的“Diamond機(jī)械手”為基礎(chǔ)，研發(fā)的“DJ型多功能高速軟袋裝箱機(jī)”技術(shù)上已處于國(guó)際領(lǐng)先水平，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)醫(yī)藥、食品、電子、化工等高速生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)自動(dòng)快速分檢和裝箱的空白；同時(shí)具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的“多功能混聯(lián)機(jī)器人”，在鋼結(jié)構(gòu)、模型加工中得到廣泛應(yīng)用，并成功地為國(guó)家重點(diǎn)工程上海世博軸陽光谷建設(shè)提供了科學(xué)施工的可靠保障，使我國(guó)精細(xì)鋼結(jié)構(gòu)的加工制造達(dá)到了世界先進(jìn)水平。3.1.2產(chǎn)品介紹：

a)DJM系列機(jī)器人碼垛機(jī)

DJM系列機(jī)器人是高性能、重負(fù)載工業(yè)機(jī)器人�；�于簡(jiǎn)單、可靠的設(shè)計(jì)，DJM1200（如圖1所示）和DJM750型機(jī)器人提供了復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制和持續(xù)高生產(chǎn)率的性能。該系列機(jī)器人可滿足各類物件的碼垛與物料的高速裝箱。

圖1參展的DJM碼垛機(jī)器人

技術(shù)參數(shù)：型號(hào)負(fù)載軸數(shù)重復(fù)定位精度控制器DJM1201*30kg4±0.5mmKEBAkemotion-r系列控制DJM75080kg2±0.2mmKEBAkemotion-r系列控卡/PCI-7354軸信息角度速度±155°100°/s-15°/-120°120°/s-10°/+75°120°/s±350°180°/s制卡/PCI-7354角度速度-10°/-120°120°/s-20°/+80°120°/s

b)DJ機(jī)器人系列

DJ機(jī)器人系列是在國(guó)家863高科技發(fā)展計(jì)劃、國(guó)家自然科學(xué)基金、英國(guó)皇家學(xué)會(huì)英-中國(guó)際合作項(xiàng)目資助下，由天津大學(xué)黃田教授發(fā)明的一種全鉸接兩平動(dòng)自由度高速、高精度、輕型并聯(lián)機(jī)器人，屬具有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)的高技術(shù)機(jī)電一體化產(chǎn)品。該機(jī)器人還出口英國(guó)，創(chuàng)我國(guó)整臺(tái)機(jī)器人出口的先例。下圖分別為DJZ-1000A型多功能軟袋裝箱機(jī)和DJF-600型機(jī)器人分檢機(jī)。

圖2DJ系列并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品

技術(shù)參數(shù)

型號(hào)機(jī)械尺寸機(jī)械重量最大速度最大加速度抓取頻次定位精度工作空間DJZ-1000A1800×1500×2300（mm）DJF-6001306×960×1886（mm）1000kg7.0m/s6m/s30-55次/分28-12m/s60-120次/分20.2mm600×100（Diamond600）800×120（Diamond800）1000×150（Diamond1000）100-500g0.02mm適用抓取重量50-500gc)TV系列混聯(lián)機(jī)器人

TV系列機(jī)器人具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的“多功能混聯(lián)機(jī)器人”，在鋼結(jié)構(gòu)、模型加工中得到廣泛應(yīng)用，并成功地為國(guó)家重點(diǎn)工程上海世博軸陽光谷建設(shè)提供了科學(xué)施工的可靠保障。該系列機(jī)器人有五軸聯(lián)動(dòng)和六軸聯(lián)動(dòng)等構(gòu)型，模塊化程度高，可根據(jù)需求配備各種形式的固定、移動(dòng)或者回轉(zhuǎn)機(jī)架以拓展機(jī)器人活動(dòng)范圍；適應(yīng)性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)空間復(fù)雜曲線和復(fù)雜曲面運(yùn)動(dòng)，末端執(zhí)行器更換方便，操作簡(jiǎn)單。該系列機(jī)器人有TV-Z800B、TV-R400B和TV-L400A等多個(gè)型號(hào)。

圖3TV系列混聯(lián)機(jī)器人

技術(shù)參數(shù)

構(gòu)型可達(dá)空間位置精度最大速度最大加速度控制系統(tǒng)5/6自由度混聯(lián)H=1500/1080/1005mm；H0=1400/920/805mm；θ=66/48/43.8°0.5mm0.8/0.5/0.8m/s0.5gIPC+NI-7356高性能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

3.2河北博柯萊自動(dòng)化包裝有限公司3.2.1公司簡(jiǎn)介

河北博柯萊自動(dòng)化包裝有限公司為河北省重點(diǎn)項(xiàng)目，是一座現(xiàn)代化的以自主研發(fā)為主導(dǎo)的生產(chǎn)型企業(yè)。專業(yè)從事自動(dòng)包裝流水線的設(shè)計(jì)、制造、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用等。公司通過了ISO9000、IQnet國(guó)際管理體系認(rèn)證。公司產(chǎn)品按照歐洲工藝要求，精工細(xì)作，科技含量高，生產(chǎn)工藝先進(jìn)，有多種機(jī)型為國(guó)內(nèi)首創(chuàng)，國(guó)際領(lǐng)先。產(chǎn)品有開箱機(jī)、裝箱機(jī)、封箱機(jī)、碼垛機(jī)等后道自動(dòng)化包裝，熱收縮包裝機(jī)中包括普通熱收縮包裝機(jī)、半自動(dòng)熱收縮包裝機(jī)、全自動(dòng)熱收縮包裝機(jī)，工業(yè)機(jī)器人中包括裝箱機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人等。目前已在上海、廣州、天津、成都等地設(shè)立辦事處，產(chǎn)品出口十幾個(gè)國(guó)家;在國(guó)內(nèi)同行業(yè)中技術(shù)領(lǐng)先；為國(guó)內(nèi)同行業(yè)規(guī)模最大的龍頭企業(yè)。3.2.2產(chǎn)品介紹a)并聯(lián)機(jī)器人

并聯(lián)機(jī)器人是該公司自主研發(fā)的專利產(chǎn)品，其廣泛應(yīng)用于瓶類、盒類、袋類等產(chǎn)品的自動(dòng)化裝箱，覆蓋醫(yī)藥、食品、化工等行業(yè)。展出的并聯(lián)機(jī)器人有標(biāo)準(zhǔn)版BR-210和加強(qiáng)版BR-220兩個(gè)型號(hào)。

圖4參展的BR系列并聯(lián)機(jī)器人

技術(shù)參數(shù)

型號(hào)載重能力軸數(shù)重復(fù)定位精度工作范圍最大速度最大加速度額定功率重量

b)串聯(lián)機(jī)器人

公司的串聯(lián)碼垛機(jī)器人，是與德國(guó)庫(kù)卡（KUKA）公司合作生產(chǎn)的。在KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)上二次開發(fā)，生產(chǎn)出兩軸、三軸、四軸等多個(gè)型號(hào)不同載重的串聯(lián)碼垛機(jī)器人。機(jī)器人整機(jī)設(shè)計(jì)緊湊合理，外形美觀新穎，友好的人機(jī)界面使得操作簡(jiǎn)便直觀，抓取速度快，適合大批量、高速度的流水線自動(dòng)化包裝要求，所有元器件采用國(guó)際著名品牌，性能非�？煽�，另外，還具有多重安全保護(hù)裝置，最大限度保護(hù)設(shè)備及人員安全。下圖所示為參展的四軸串聯(lián)機(jī)器人。

BR-21030kg30.5mm長(zhǎng)1100×高400mm，旋轉(zhuǎn)180°6m/s40m/s23.5kw130kgBR-22050kg30.5mm長(zhǎng)1200×高300mm，旋轉(zhuǎn)180°6m/s40m/s24.5kw140kg

圖5展出的四軸串聯(lián)碼垛機(jī)器人技術(shù)參數(shù)載重能力軸數(shù)重復(fù)定位精度工作范圍重量材料180kg40.25mm3200mm；±185°1240kg碳纖維加強(qiáng)材料CFK3.3大連佳林設(shè)備制造有限公司3.3.1公司簡(jiǎn)介

大連佳林設(shè)備制造有限公司(大連金州佳田自動(dòng)化設(shè)備廠)始建以來，一直從事輸送包裝機(jī)械、食品加工機(jī)械、工業(yè)機(jī)器人以及專用的自動(dòng)生產(chǎn)線成套設(shè)備和Ⅱ類物理治療與康復(fù)的醫(yī)療器械。3.3.2產(chǎn)品介紹a)碼垛機(jī)器人

碼垛機(jī)器人（機(jī)器人碼垛機(jī)）適應(yīng)于化工、飲料、食品、啤酒、塑料、空調(diào)等生產(chǎn)企業(yè)對(duì)紙箱、袋裝、罐裝、盒裝、瓶裝等各種形狀的成品進(jìn)行裝箱和碼垛。結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，容易保養(yǎng)及維修；主要構(gòu)成零件少，配件少，所以維護(hù)費(fèi)用很低；機(jī)器人碼垛機(jī)可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用；全部控制可在柜屏幕上操作即可，操作非常簡(jiǎn)單�？扇�天候作業(yè)，配備機(jī)器手可替代不少人工的工作量，由此每年能節(jié)省幾十萬的人力資源成本，達(dá)到減員增效。

圖6佳林公司串聯(lián)碼垛機(jī)器人

技術(shù)參數(shù)

機(jī)器型號(hào)電源/功率適用棧板碼垛重量到達(dá)距離R動(dòng)作軸碼垛能力抓手抓取重量機(jī)器重量JTRB-120380V50/60HZ5.8KWL1200*W1201*20kg2600mm4軸（可達(dá)到5軸）1600C/hr手指吸盤夾板以及其他種類30kg850kgb)并聯(lián)機(jī)器人

大連理工大學(xué)和佳林公司聯(lián)合開發(fā)的四軸并聯(lián)機(jī)器人，如圖7所示。

圖7佳林公司參展的四軸并聯(lián)機(jī)器人

4總結(jié)

通過參觀學(xué)習(xí)，發(fā)現(xiàn)我國(guó)的制藥機(jī)械已經(jīng)達(dá)到了較高的水平，呈現(xiàn)出產(chǎn)品種類繁多，自動(dòng)化程度高等特點(diǎn)。以楚天科技、新華醫(yī)療和湖南千山為代表的知名企業(yè)，生產(chǎn)的塑瓶、抗生素瓶、安瓿等多種洗灌封聯(lián)動(dòng)機(jī)組已達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。

我們重點(diǎn)關(guān)注的自動(dòng)化上料及碼垛搬運(yùn)設(shè)備，主要有三家廠商：江陰納爾捷機(jī)器人有限公司、河北博柯萊自動(dòng)化包裝有限公司、大連佳林設(shè)備制造有限公司。這三家展出了多軸串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人，智能化程度較高。

佳林公司的機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性方面有所欠缺，主要體現(xiàn)在控制方面，需要從兩方面進(jìn)行改進(jìn)。一是從硬件上對(duì)控制器進(jìn)行優(yōu)化，對(duì)于高速的運(yùn)動(dòng)控制，解決控制器本身存在一些問題。另一方面，對(duì)控制策略進(jìn)行優(yōu)化，通過軌跡優(yōu)化、算法優(yōu)化等從軟件上保證運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。

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