總結、參考文獻、附錄、致謝

畢業(yè)設計（論文）用紙

設計總結

在校學習生涯即將結束，在這四年里，學到很多基礎課程和專業(yè)課程，學

到的知識很多，范圍也很廣，冗雜而復雜，雖然都認真學習了，但是未能盡數消化吸收、形成完整的知識體系。通過畢業(yè)設計，才得以將平時學習到的各科知識進行了系統(tǒng)的整理和運用，查漏補缺，彌補不足之處，從而使自己對橋梁的設計與施工有了一個比較全面、具體、貼切、實際的認識，也對橋梁設計的整個過程有了充分的了解和掌握。同時，也將所學的專業(yè)課知識適當的應用到了實際的設計當中，如結構力學、材料力學、混凝土、橋梁工程等都有了更深刻的學習和更科學的認識和掌握。

橋梁設計要符合道路發(fā)展規(guī)劃，滿足交通功能要求，與道路線性完美結合。因地制宜，采用合適的橋梁類型，力求結構布局精煉，與周圍環(huán)境相協(xié)調，以使其成為一道亮麗的風景線；設計方案力求結構新穎，盡量采用有特色的新結構，同時又要保持結構受力合理，技術可靠，施工方便，總之要遵循橋梁設計的基本原則，在符合技術先進，安全可靠，使用耐久，經濟合理等的要求下，還應同時滿足美觀，環(huán)保和可持續(xù)發(fā)展的要求。

在選定方案之后，依據規(guī)范與參考已建橋梁，擬定結構尺寸，選定跨徑，確定斷面尺寸，從而計算截面特性、結構單元自重以及拉壓、彎曲剛度。再依據規(guī)范要求，選定汽車荷載。再根據結構單元的影響線布置最不利荷載，計算算活載作用下結構的內力、撓度。然后計算結構在溫度作用、基礎沉降等其他因素作用下的結構內力。按承載能力極限狀態(tài)和正常使用極限狀態(tài)（短期效應組合和長期效應組合）進行最不利荷載組合，計算結構的最大內力值。根據長期效應組合的最大內力組合值，用程序計算預應力筋的配筋束數。最后進行結構強度和剛度驗算以及施工程序設計。

此次設計是在老師的指導下，我們獨立、系統(tǒng)的完成的一個工程設計，整個設計工程很好的培養(yǎng)了我們思考問題，分析問題、解決問題的能力，也鞏固了已學知識，了解了一些工程實例中的專業(yè)知識，為以后的工作學習提供了一個寶貴的演習機會。

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畢業(yè)設計（論文）用紙

參考文獻

[1]國家標準.《公路工程技術規(guī)范》（JTGB01-201*）北京：人民交通出版社，201*

[2]國家標準.《公路橋涵設計通用規(guī)范》（JTGD60-201*）北京：人民交通出版社，201*

[3]國家標準.《公路鋼筋混凝土及預應力混凝土橋涵設計規(guī)范》（JTGD62-201*）北京：人民交通出版社，201*

[4]邵旭東主編.《橋梁工程》人民交通出版社201*

[5]葉見曙，李國平主編.《結構設計原理》人民交通出版社，201*[6]國家標準.《公路橋涵地基與基礎設計規(guī)范》（JTJ024-85）北京：人民交通出版社，1985

[7]國家標準.《公路橋涵施工技術規(guī)范》（JTJ41-201*）北京：人民交通出版社，201*

[8]國家標準.《道路工程制圖標準》（GB50162-92）北京：人民交通出版社，1992

[9]國家標準中華人民共和國行業(yè)標準.《公路橋涵鋼結構及木結構設計規(guī)范》（JTJ025-86）人民交通出版社

[10]徐光輝、胡明義主編.《公路橋涵設計手冊.梁橋（上、下冊）》北京:人民交通出版社

[11]徐岳等編著.《預應力混凝土連續(xù)梁橋設計》北京：人民交通出版社，201*[12]趙明華主編.《橋梁地基與基礎》北京：人民交通出版社，201*[13]橋梁計算程序及由應用說明.西安建筑科技大學土木工程學院道路橋梁教研室，201*

[14]袁倫一、鮑衛(wèi)剛編著.《公路鋼筋混凝土及預應力混凝土橋涵設計規(guī)范》人民交通出版社，201*

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畢業(yè)設計（論文）用紙

附錄

附錄1：fchy～1方案一：變截面連續(xù)梁橋附錄2：fchy～2方案二：鋼管混凝土拱橋附錄3：fchy～3方案三：獨塔斜拉橋附錄4：fchy～4方案比選圖附錄5：fchy～5橋墩基礎構造圖附錄6：fchy～6橋臺基礎構造圖附錄7：fchy～7主梁斷面構造圖附錄8：fchy～8預應力鋼筋布置圖1附錄9：fchy～9預應力鋼筋布置圖2附錄10：fchy～10普通鋼筋布置圖附錄11：fchy～11附屬結構圖附錄12：fchy～12施工順序圖

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畢業(yè)設計（論文）用紙

致謝

經過三個多月的緊張而忙碌的工作，畢業(yè)設計將告一段落。在學生生涯的最后階段，能系統(tǒng)地、全面地、獨立完成了一個工程設計，感到有些許成就感。在設計過程中由于缺乏經驗、知識不全面、對規(guī)范理解程度不夠等原因，而遇到了很多挫折。如果沒有老師的指導、督促以及同學間的互相幫助，是不可能順利完成此次設計的。在這里，首先要感謝汪潔老師的悉心指導和諄諄教誨，她給我們提出了很多的寶貴意見和建議。在設計的每個階段，從畢業(yè)實習到查閱資料、方案擬定、結構內力計算、再到中期檢查、后期檢查、施工圖紙的繪制，整個過程中老師都給予我很大的幫助。在此，給予汪潔老師衷心的謝意及崇高敬意，愿老師工作順利、事事順心！在今后的學習與工作中，我將謹記汪老師的教誨，認真完成各項任務。

同時，也感謝學校提供了這次設計的機會與設計資料方面的幫助，還有其他在設計過程中給予我熱心幫助的朋友和老師。另外，還要感謝李青寧老師的熱心指導。在設計過程中，李老師也給我非常多的建議。希望老師保重身體、萬事如意！

201*.6.1

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單片機運動控制系統(tǒng)設計

摘要

本文介紹了利用紅外反射式傳感器實現(xiàn)小車自動尋跡的設計與實現(xiàn)。本設計中的小車能夠自動識別路線,．．．．．．。

．．．．．．。

關鍵詞:自動尋跡；傳感器；單片機；機器人；數據采集

ITheDesignofMCUMovement

ControlSystem

Abstract

Thisarticleintroducesthedesignandexecutionofauto-searchingfortrackbyusageofthereflectedinfraredsensorontheauto-guidedcar.Thecardiscerntheroutsautomatically,．．．．．．.

．．．．．．.

Keyword:Auto-tracking；InfraredSensor；Single-chipmicrocomputer；Robot；Data

Collection

II目錄

1緒論....................................................................11.1機器人的運動控制背景..................................................11.2本設計的應用及意義....................................................11.3論文主要工作..........................................................12系統(tǒng)總體方案..............................................................22.1系統(tǒng)總體規(guī)劃..........................................................22.2單片機內部結構及接口描述..............................................22.3技術指標..............................................................22.4主要芯片的選型........................................................22.4.1電機驅動芯片的選型................................................22.4.2溫度傳感器芯片的選型...............................................32.5其他芯片的簡介........................................................32.5.1ATMEL93C46.......................................................32.5.2LCD1602...........................................................32.5.374HC540..........................................................32.5.474HC245...........................................................33硬件設計與實現(xiàn)............................................................43.1系統(tǒng)運動控制部分設計..................................................4

3.1.1電機選型..........................................................43.1.2L298N驅動電機....................................................43.2尋跡模塊設計..........................................................43.3無線電發(fā)射接收模塊介紹................................................43.4測溫系統(tǒng)設計..........................................................53.5電源..................................................................53.5.1電源的選型.........................................................53.5.2穩(wěn)壓電路設計.......................................................53.5.3抗干擾設計.........................................................54測試及其控制程序設計......................................................65總結與展望................................................................7附錄１機器實體照片.........................................................8參考文獻....................................................................9致謝.....................................................................10

III1緒論

近年來，人類的生產和生活方式發(fā)生了巨大的變化，產生這一變化的重要原因就是計算機技術的飛速發(fā)展。第一臺計算機誕生至今僅僅幾十年的時間，計算機的性能已經大大提高，價格不斷的下降，從而使之可以迅速而廣泛地應用于人類的生產和生活的各個領域。然而機器人的發(fā)展無疑得益于計算機技術的發(fā)展。

．．．．．．

1.1機器人的運動控制背景

什么叫機器人？．．．．．．

1.2本設計的應用及意義

本文的設計正是一個本著學習、創(chuàng)新和服務人類的思想的機器人設計。讓機器按照自己預定的想法和目的運作，一直是我人生的追求和夢想。我選擇自動化專業(yè)，正是要加入自動化這個大家庭，吸收文化不斷提高自己，不斷的走近自己的夢想。

．．．．．

1.3論文主要工作

本論文主要的工作就是通過一個自動尋線小車的軟件、硬件和整體結構的設計和實現(xiàn)，．．．．．．。

2系統(tǒng)總體方案

本章圍繞系統(tǒng)的總體設計，介紹系統(tǒng)組成框圖、主控芯片單片機的內部硬件資源及其接口技術、整個機器人系統(tǒng)所用到的其它IC的介紹。

2.1系統(tǒng)總體規(guī)劃

整個系統(tǒng)的構成是由兩部分組成。一部分的用于整個機器人系統(tǒng)的運動控制，一部分的機器人體內裝載的傳感器件，負責檢測和采集現(xiàn)場的環(huán)境參數。．．．．．．

2.2單片機內部結構及接口描述

．．．．．．

．．．．．．，P3口也接收一些控制信號，如表2-1所示。

表2-1各口線的特殊功能和信號名稱

口線P3.0P3.1P3.2P3.3P3.4P3.5P3.6P3.7．．．．．．特殊功能RXDTXDT0T1信號名稱串行輸入口串行輸出口外部中斷0輸入口外部中斷1輸入口定時器0外部輸入口定時器1外部輸入口寫選通輸出口讀選通輸出口2.3技術指標

．．．．．．

2.4主要芯片的選型

．．．．．．

2.4.1電機驅動芯片的選型

考慮到，本機器人需要的驅動能力比較高，．．．．．．。

．．．．．．，外型如圖2-4示。

圖2-4L298N外型

2.4.2溫度傳感器芯片的選型

考慮到．．．．．．。

2.5其他芯片的簡介

本設計是．．．．．．。

2.5.1ATMEL93C46

IC：93c46是儲存器件（如圖2-6示），負責儲存機器人系統(tǒng)中溫度采集系統(tǒng)采集到

的溫度參數。

．．．．．．

2.5.2LCD1602

．．．．．．

2.5.374HC540

．．．．．．

2.5.474HC245

74HC245是8總線收發(fā)．．．．．．。．．．．．．

3硬件設計與實現(xiàn)

本設計的機器人采用廢棄的電腦光驅機盒鋼板做為整個硬件體系的骨架，．．．．．．。

3.1系統(tǒng)運動控制部分設計

3.1.1電機選型

．．．．．．

3.1.2L298N驅動電機

．．．．．．

L298N芯片已在電機驅動芯片的選型一節(jié)介紹過，本設計中具體應用電路進行說明，如圖3-1示。．．．．．．

3.2尋跡模塊設計

．．．．．．

3.3無線電發(fā)射接收模塊介紹

本設計采用輔助模塊，無線電發(fā)射模塊原理圖如圖3-14示，就是為了達到遠程手動控制的目的，由于無線電的設計涉及的學科知識面比較廣，調頻比較困難。故此本設計直接應用市場上的成品無線電模塊，出于成本的考慮，選用的無線電的有效控制距離是比較短的，但是這個不限制本設計功能的實現(xiàn)，距離的遠近用戶完全可以根據需要更換模塊。

．．．．．．

．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．，驅動電流約2mA，與發(fā)射器上的四個按鍵一一對應。

．．．．．．，表3-1中5個輸出引腳10、11、12、13、VT的“0”代表低電位OV，1代表高電位5V。

表3-1接收模塊輸出電位表

遙控發(fā)射操作靜態(tài)（無操作）按壓發(fā)射鍵A按壓發(fā)射鍵B110101201*1300014000GNDGNDGNDGNDVT011VCCVCC(+5V)VCC(+5V)VCC(+5V)續(xù)表3-1

遙控發(fā)射操作按壓發(fā)射鍵C按壓發(fā)射鍵D11001201*3101401GNDGNDGNDVT11VCCVCC(+5V)VCC(+5V)3.4測溫系統(tǒng)設計

本設計采用LCD1602作為顯示器件，相比數碼管顯示，顯示內容豐富更加豐富、顯示方式更為靈活，而且硬件電路得到簡化。LCD1602作為一款非常經典的液晶顯示模塊，具有良好的性價比，完全符合和滿足本設計的要求。

．．．．．．

3.5電源

3.5.1電源的選型

由于本系統(tǒng)需要電池供電，我們考慮了如下集中方案為系統(tǒng)供電。．．．．．．

3.5.2穩(wěn)壓電路設計

．．．．．．

3.5.3抗干擾設計

由于此單片機控制的運動系統(tǒng)，工作在各種惡劣的環(huán)境中，所以抗干擾處理是必不可少的。．．．．．．

4測試及其控制程序設計

．．．．．．

5總結與展望

．．．．．．

附錄１機器實體照片

參考文獻

．．．．．．

[12]高稚允，高岳.光電檢測技術[M].北京：國防工業(yè)出版社，1995.[13]金篆芷，王明時.現(xiàn)代傳感技術[M].北京：電子工業(yè)出版社，1995

[14]羅志增.簡易紅外接近覺傳感器[C].全國青年第三屆機器人學研討會論文集,1990.

[15]BrianW.Kernighan&DennisM.Ritchie.TheCProgrammingLanguage(ThesecondEdition).Prentice-Hall,1988.．．．．．．

致謝

自從我接觸單片機，到現(xiàn)在能夠用以單片機為控制核心設計出我的畢業(yè)設計單片機運動控制系統(tǒng)設計。這是一個學習的過程，．．．．．．。

．．．．．．

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