申彥軍——機(jī)電一體化實習(xí)總結(jié)

實習(xí)作總結(jié)

姓名：申彥軍

專業(yè)：機(jī)電一體化一、實習(xí)目的

通過在重冶的實習(xí)，可以使我們在實踐中接觸與本專業(yè)相關(guān)的一些實際工作，培養(yǎng)和鍛煉我們綜合運用所學(xué)的基礎(chǔ)理論、基本技能和專業(yè)知識，去獨立分析和解決實際問題的能力，把理論和實踐結(jié)合起來，提高實際動手能力，為將來畢業(yè)后更好的在工作崗位工作打下一定的基礎(chǔ)。二、實習(xí)內(nèi)容

量具當(dāng)中百分表、千分尺在機(jī)加工中的使用

1、使用前，應(yīng)檢查測量桿活動的靈活性。即輕輕推動測量桿時，測量桿在套筒內(nèi)的移動要靈活，沒有任何軋卡現(xiàn)象，且每次放松后，指針能回復(fù)到原來的刻度位置。

2、測量時，不要使測量桿的行程超過它的測量范圍;不要使測量頭突然撞在零件上;不要使百分表和千分表受到劇烈的振動和撞擊，亦不要把零件強(qiáng)迫推入測量頭下，免得損壞百分表和千分表的機(jī)件而失去精度。因此，用百分表測量表面粗糙或有顯著凹凸不平的零件是錯誤的。

3、用百分表校正或測量零件時，應(yīng)當(dāng)使測量桿有一定的初始測力。

即在測量頭與零件表面接觸時，測量桿應(yīng)有0.3～1mm的壓縮量(千分表可小一點，有0.1mm即可)，使指針轉(zhuǎn)過半圈左右，然后轉(zhuǎn)動表圈，使表盤的零位刻線對準(zhǔn)指針。輕輕地拉動手提測量桿的圓頭，拉起和放松幾次，檢查指針?biāo)�指的零位有無改變。當(dāng)指針的零位穩(wěn)定后，再開始測量或校正零件的工作。如果是校正零件，此時開始改變零件的相對位置，讀出指針的偏擺值，就是零件安裝的偏差數(shù)值。

4、檢查工件平整度或平行度時。將工件放在平臺上，使測量頭與工件表面接觸，調(diào)整指針使擺動～轉(zhuǎn)，然后把刻度盤零位對準(zhǔn)指針，跟著慢慢地移動表座或工件，當(dāng)指針順時針擺動時，說明了工件偏高，反時針擺動，則說明了工件偏低了。當(dāng)進(jìn)行軸測的時候，就是以指針擺動最大數(shù)字為讀數(shù)(最高點)，測量孔的時候，就是以指針擺動最小數(shù)字(最低點)為讀數(shù)。

檢驗工件的偏心度時，如果偏心距較小，可測量偏心距，把被測軸裝在兩頂尖之間，使百分表的測量頭接觸在偏心部位上(最高點)，用手轉(zhuǎn)動軸，百分表上指示出的最大數(shù)字和最小數(shù)字(最低點)之差的就等于偏心距的實際尺寸。偏心套的偏心距也可用上述方法來測量，但必須將偏心套裝在心軸上進(jìn)行測量。偏心距較大的工件，因受到百分表測量范圍的限制，就不能用上述方法測量。這時可用間接測量偏心距的方法。測量時，把V形鐵放在平板上，并把工件放在V形鐵中，轉(zhuǎn)動偏心軸，用百分表測量出偏心軸的最高點，找出最高點后，工件固定不動。再用百分表水平移動，測出偏心軸外圓到基準(zhǔn)外圓之間的距離a，然后用下式計算出偏心距e：偏心距的間接測量方法式中e偏心距(mm);

D基準(zhǔn)軸外徑(mm);d偏心軸直徑(mm);

a基準(zhǔn)軸外圓到偏心軸外圓之間最小距離(mm)。用上述方法，必須把基準(zhǔn)軸直徑和偏心軸直徑用百分尺測量出正確的實際尺寸，否則計算時會產(chǎn)生誤差。

5、檢驗車床主軸軸線對刀架移動平行度時，在主軸錐孔中插入一檢驗棒，把百分表固定在刀架上，使百分表測頭觸及檢驗棒表面。移動刀架，分別對側(cè)母線A和上母線B進(jìn)行檢驗，記錄百分表讀數(shù)的最大差值。為消除檢驗棒軸線與旋轉(zhuǎn)軸線不重合對測量的影響，必須旋轉(zhuǎn)主軸180，再同樣檢驗一次A、B的誤差分別計算，兩次測量結(jié)果的代數(shù)和之半就是主軸軸線對刀架移動的平行度誤差。要求水平面內(nèi)的平行度允差只許向前偏，即檢驗棒前端偏向操作者;垂直平面內(nèi)的平行度允差只許向上偏。

6、檢驗刀架移動在水平面內(nèi)直線度時，將百分表固定在刀架上，使其測頭頂在主軸和尾座頂尖間的檢驗棒側(cè)母線上，調(diào)整尾座，使百分表在檢驗棒兩端的讀數(shù)相等。然后移動刀架，在全行程上檢驗。百分表在全行程上讀數(shù)的最大代數(shù)差值，就是水平面內(nèi)的直線度誤差。

7、在使用百分表和千分表的過程中，要嚴(yán)格防止水、油和灰塵滲入表內(nèi)，測量桿上也不要加油，免得粘有灰塵的油污進(jìn)入表內(nèi)，影響表的靈活性。

8、百分表和千分表不使用時，應(yīng)使測量桿處于自由狀態(tài)，免使表內(nèi)的彈簧失效。如內(nèi)徑百分表上的百分表，不使用時，應(yīng)拆下來保存。刀具的種類和注意事項

另外自己對機(jī)加工也有了一些認(rèn)識，我們在學(xué)校實習(xí)用的車床一般都是小型的車床如：CA6140這樣的小車床，但是在公司我們使用的都是大車床，而且切削工件也不是在學(xué)校用的塑料制品，而是各種各樣的成形鋼材如：45#鋼種等等。在加工中我發(fā)現(xiàn)刀具的使用時非常重要的，因為刀具材料對加工表面的質(zhì)量是有影響的，而工件的精確度對機(jī)械的性能也是也有影響的。所以在選擇刀具時也要是非常重要的，因為它們與加工材料間的摩擦系數(shù)、親合程度、材料的耐磨性和可刃磨性。

刀具一般均用普通碳鋼或合金鋼制作，如焊接車刀、鏜刀、轉(zhuǎn)頭、鉸刀的刀柄。尺寸較小的刀具或切削負(fù)荷較大的刀具宜選擇合金工具鋼或整體高速鋼制作，如螺紋刀具，成形銑刀，拉刀等。但是車間在加工的時候都是用的同一種刀對所有的工件進(jìn)行加工。我就覺得應(yīng)該選著不同的刀針對不同的材料進(jìn)行加工。在實習(xí)過程中也發(fā)現(xiàn)磨刀是車工師傅必須掌握的一門技術(shù)，因為刀磨的好壞對工件的影響是有很大的因數(shù)的。在廠里在看師傅磨刀的同時，自己也嘗試著自己去磨。車床加工工件的裝夾和校正

（1）工作前按規(guī)定潤滑機(jī)床，檢查各手柄是否到位，并開慢車試運轉(zhuǎn)五分鐘，確認(rèn)一切正常方能操作。

（2）卡盤夾頭要上牢，開機(jī)時扳手不能留在卡盤或夾頭上。

（3）工件和刀具裝夾要牢固，刀桿不應(yīng)伸出過長（鏜孔除外）；轉(zhuǎn)動小刀架要停車，防止刀具碰撞卡盤、工件或劃破手。

（4）工件運轉(zhuǎn)時，操作者不能正對工件站立，身不靠車床，腳不踏油盤。（5）高速切削時，應(yīng)使用斷屑器和擋護(hù)屏。（6）禁止高速反剎車，退車和停車要平穩(wěn)。（7）清除鐵屑，應(yīng)用刷子或?qū)Ｓ勉^。

（8）用銼刀打光工件，必須右手在前，左手在后；用砂布打光工件，要用“手夾”等工具，以防絞傷。

（9）一切在用工、量、刃具應(yīng)放于附近的安全位置，做到整齊有序。（10）車床未停穩(wěn)，禁止在車頭上取工件或測量工件。

三、實習(xí)總結(jié)及體會

時間飛快，很快我的大學(xué)生活也就要結(jié)束了�；叵胱蛉辗路鹁驮谘矍埃�但是時間在我們指尖如流水悄悄的流走！我們知道機(jī)械制造業(yè)是一個國家最基礎(chǔ)的行業(yè)，也決定了一個國家制造業(yè)的整體水平，起步早，但發(fā)展又最令人擔(dān)憂，比如現(xiàn)在中國的汽車工業(yè)相比機(jī)械制造業(yè)來說無論是產(chǎn)品質(zhì)量還是生產(chǎn)效率都要高得多，當(dāng)然這也是因為機(jī)械行業(yè)的特性起了決定性的因素。對于我們機(jī)電一體化專業(yè)的學(xué)生們來說，或?qū)τ谧鳛閷�來從事機(jī)械，機(jī)電制造方面業(yè)務(wù)的我們來說，去機(jī)械專業(yè)實習(xí)對我們來說非常重要。

在201*年的八月我公司申請到我單位汽機(jī)專業(yè)（輔機(jī)班）進(jìn)行實習(xí)，目前我的實習(xí)工作還在進(jìn)行當(dāng)中。公司裝機(jī)規(guī)模為4×200MW，是目前國內(nèi)總裝機(jī)容量最大的煤矸

石電廠；電廠采用國內(nèi)首臺200MW等級無外置床的循環(huán)流化床鍋爐,采用中國科學(xué)院工程熱物理研究所和上海電氣集團(tuán)股份有限公司在國家“十五”科技攻關(guān)課題“200MW循環(huán)流化床鍋爐技術(shù)及示范工程”中形成的技術(shù)；汽輪機(jī)也是國內(nèi)首臺200MW等級兩缸兩排汽純凝汽式直接空冷汽輪機(jī)；發(fā)電機(jī)的核心部件全部進(jìn)口。

我知道實習(xí)是大學(xué)教育中一個極為重要的實踐性環(huán)節(jié)，通過實習(xí)，可以使我們在實踐中接觸與本專業(yè)相關(guān)的一些實際工作，培養(yǎng)和鍛煉我們綜合運用所學(xué)的基礎(chǔ)理論、基本技能和專業(yè)知識，去獨立分析和解決實際問題的能力，把理論和實踐結(jié)合起來，提高我們的實際動手能力，為將來我們畢業(yè)后走上工作崗位打下一定的基礎(chǔ)。通過這段時間的學(xué)習(xí)，從無知到認(rèn)知，到深入了解，漸漸地我喜歡上這個專業(yè)，讓我深刻的體會到學(xué)習(xí)的過程是最美的，在整個實習(xí)過程中，我每天都有很多的新的體會，新的想法。進(jìn)入公司汽輔班后我做事情按部就班，循序漸進(jìn)。這次的實習(xí)，讓我懂得了許多，知道了許多，凡事都要自己去摸索，沒有人會手把手教你。所以，我們有必要培養(yǎng)主動學(xué)習(xí)能力和創(chuàng)新能力，必須努力提高自身的綜合素質(zhì)，適應(yīng)時代的需要。

經(jīng)過這段時間的實習(xí)，我主要有以下幾點感想：第一，要有堅持不懈的精神

作為在校生，我們不管到哪家公司，一開始都不會立刻給工作我們做，一般都是先讓我們熟悉公司的工作環(huán)境，時間短的要幾天，時間長的要幾周，或更長的時間，在這段時間里很多人會覺得很無聊，沒事可做，便會產(chǎn)生離開的念頭，在這個時候我們一定要堅持，不能輕易放棄。第二，要勤勞，任勞任怨

我們到公司去實習(xí)，由于我們不是正式職員，所以公司多數(shù)是把我們當(dāng)學(xué)生看待。公司在這個期間一般不會給我們什么重要的工作去做，可又不想讓我們閑著，因此，他們會交給我們一些比較簡單的工作。與此同時，我們應(yīng)該自己主動找一些事情來做，從小事做起，剛開始也只有這樣。第三，要虛心學(xué)習(xí)，不恥下問在工作過程中，我們肯定會碰到很多的問題，有很多是我們所不懂的，不懂的東西我們就要虛心向同事請教，當(dāng)別人教我們知識的時候，我們也應(yīng)該虛心地接受。同時，我們也不要怕犯錯。每一個人都有犯錯的時候，工作中第一次做錯了不要緊，重要的是知錯能改。第四，要確立明確的目標(biāo)，并端正自己的態(tài)度

平時，我們不管做什么事，都要明確自己的目標(biāo)，就像我們到公司工作以后，要知道自己能否勝任這份工作，關(guān)鍵是看你自己對待工作的態(tài)度，態(tài)度對了，即使自己以前沒學(xué)過的知識也可以在工作中逐漸的掌握。因此，要樹立正確的目標(biāo)，在實現(xiàn)目標(biāo)的過程中一定要多看別人怎樣做，多聽別人怎樣說，多想自己應(yīng)該怎樣做，然后自己親自動手去多做。只有這樣我們才能把事情做好。

以上就是我的實習(xí)總結(jié),請老師評閱!

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機(jī)電一體化綜合訓(xùn)練實習(xí)總結(jié)

一、舵機(jī)車總結(jié)1、實習(xí)任務(wù)與要求

舵機(jī)車的實習(xí)任務(wù)主要是通過理解舵機(jī)運行的原理,提高自我的動手能力,編寫程序使舵機(jī)車實現(xiàn)用傳感器以探測周邊環(huán)境、基于傳感器信息作出決策、操作帶動輪子旋轉(zhuǎn)的電機(jī)控制寶貝車運動、與用戶交換信息，從而更好的掌握89C52單片機(jī)。

2、總結(jié)實習(xí)內(nèi)容2.1巡航控制

編程使寶貝車做一些基本的動作：向前、向后、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和原地旋轉(zhuǎn)。寶貝車向前走：P1_1=1;

delay_nus(1300);P1_1=1;P1_0=0;

delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);寶貝車向后走：P1_1=1;

delay_nus(1300);P1_1=1;P1_0=0;

delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);寶貝車原地左轉(zhuǎn)：P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;P1_0=1;

delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);寶貝車原地右轉(zhuǎn)：P1_1=1;

delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;

delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);2.2機(jī)器人觸覺導(dǎo)航2.2.1胡須電路原理

下圖所示為胡須電路原理圖，當(dāng)胡須沒有被觸動，連接胡須的I/O管腳的電壓是5V；當(dāng)胡須被觸動時，I/O短接到地，所以I/O管腳的電壓是0V。微控制器啟動或復(fù)位時，所有的I/O插腳缺省為輸入。也就是說，連接到胡須的I/O管腳會自動作為輸入。作為輸入，如果I/O腳上的電壓為5V（胡須沒有被觸動），則其相應(yīng)的寄存器中的相應(yīng)位存儲1；如果電壓為0V（胡須被觸動），則存儲0。

、

2.2.2胡須檢測到障礙物時編程：

if((P1_5state()==0)&&(P2_3state()==0))//兩個胡須同時檢測到障礙物時,后退,再向左轉(zhuǎn)180度{

Back_Up();Turn_Left();Turn_Left();}

elseif(P1_5state()==0){

Back_Up();Turn_Right();}

elseif(P2_3state()==0)//右邊胡須檢測到障礙物時，后退，再向左轉(zhuǎn)90度{

Back_Up();Turn_Left();}

else//沒有胡須檢測到障礙物時，向前走Forward();

2.2.3對LED胡須測試電路編程：#include

intP1.5state(void)//獲取P1.5的狀態(tài){

return(P1&0x20);}

intP2.3state(void)//獲取P2.3的狀態(tài){

return(P2&0x08);}

intmain(void){

while(1){

if(P1.5state()==0)P1.0=0;

P1.0=1;;if(P2.3state()==0)P1.1=0;elseP1.1=1;

delay_nms(50);}}

2.2.4通過胡須導(dǎo)航

讓寶貝車行走，當(dāng)在其路線上遇到障礙物時，它將后退、旋轉(zhuǎn)并向另一個方向行走。編程如下：

#include#includeintP1_5state(void){

return(P1&0x20)?1:0;}

intP2_2state(void){

return(P2&0x08)?1:0;}

voidForward(void){

P1_1=1;

delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;

delay_nus(1300);P1_0=0;

delay_nms(20);}

voidLeft_Turn(void){

inti;

for(i=1;idelay_nms(20);}}

voidBackward(void){

inti;

for(i=1;iBackward();//向后Left_Turn();//向左}else

Forward();//向前}}

程序中，前行走中的每兩個脈沖之間檢查胡須的狀態(tài)。意味著，寶貝車在向前行走的過程中，每秒檢查障礙物大概43次。因為每個全速前進(jìn)的脈沖都使得寶貝車旋轉(zhuǎn)大約半厘米。只發(fā)送一個脈沖，然后回去檢查胡須的狀態(tài)是一個好主意。每次程序從Forward()返回后，程序再次從while循環(huán)的開始處執(zhí)行，此時ifelse語句會再次檢查胡須的狀態(tài)。2.3用光敏電阻進(jìn)行導(dǎo)航2.3.1光探測線路工作原理

如下圖所示，為光敏電阻的光探測線路。設(shè)定為輸入的I/O口實際上并不需要5V來使其輸入寄存器的值為1，任何大于1.5V的電壓都會使其寄存器的值為1。同樣的，I/O口也不是需要0V來使其輸入寄存器的值為0，任何小于1.5V的電壓都會使其寄存器的值為0。由于光敏電阻的阻值隨著光照的強(qiáng)弱而改變，Vo點的輸出電壓也隨之改變：當(dāng)R增大時，Vo會減小；當(dāng)R減小時，Vo會增大。Vo正是當(dāng)微控制器的I/O口作為輸入口時檢測到的電壓。如果電路連接到P1_5，當(dāng)Vo的值大于1.5V時，P1寄存器的第6位為1，當(dāng)Vo的值小于1.5V時，P1寄存器的第6位為0。

2.3.2試驗無陰影編程如下：#include#includeintP1_5state(void){

return(P1&0x20)?1:0;}

intP2_3state(void){

return(P2&0x08)?1:0;}

voidForward(void){

P1_1=1;

delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;

delay_nus(1300);P1_0=0;

delay_nms(20);}

voidLeft_Turn(void){

for(i=1;i}}

voidBackward(void){

for(i=1;ielse

Forward();//向前}}

2.3.3手電筒光束引導(dǎo)寶貝車

測試和校正寶貝車機(jī)器人的光傳感器,使它能夠識別環(huán)境光和手電筒光束。編程使機(jī)器人跟隨指向它前方表面的手電筒光束行走。

編程如下：

#include#includeintmain(void){

unsignedintcount;

UnsignedinttimeLeft,timeRight;uart_Init();while(1){

TH0=TL0=0;

TMOD=TMOD|0x01;P1_5=0;

delay_nms(300);P1_5=1;TR0=1;

while((P1&0x20)==0);count=TH0;count=countTH0=TL0=0;

TMOD=TMOD|0x01;P2_3=0;

delay_nms(300);P2_3=1;TR0=1;

while((P2&0x08)==0);count=TH0;count=count

上圖所示為紅外發(fā)射電路，編程使寶貝車探測避開障礙物，編程如下：intmain(void){

bitirDetectLeft,irDetectRight;inti,counter;uart_Init();

printf("ProgramRunning!\\n");

for(counter=1;counter{

IRLaunch("R");

irDetectRight=RightIR;//右邊接收IRLaunch("L");

irDetectLeft=LeftIR;//左邊接收

if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//兩邊同時接收到紅外線{

Backward();Left_Turn();Left_Turn();}

elseif(irDetectLeft==0)//只有左邊接收到紅外線{

Backward();Right_Turn();}

elseif(irDetectRight==0)//只有右邊接收到紅外線{

Backward();Left_Turn();}else

Forward();}}

2.5實習(xí)過程

在做舵機(jī)車的過程中，用C語言編程時，我遇到的問題是我按照電路圖接好電路好，程序一直都下載不進(jìn)去，但是我檢查線路沒有發(fā)現(xiàn)有問題，最后我發(fā)現(xiàn)原來我的下載器壞了，不起作用了。換了新的下載器后，終于能正常下載了，寶貝車也能正常動作了。2.6總結(jié)

通過做寶貝車這次實驗，讓我對C52單片機(jī)的編程有了進(jìn)一步的掌握，而且我覺得我自己真正的把以前自己學(xué)的C語言編程與實際結(jié)合起來了。在做這次實驗的過程中，遇到問題，解決問題，不僅提高了我們的動手能力，也讓我積極的面對問題，解決問題，而不是像以前那樣手足無措了。2.7展望

這次實驗讓我覺得機(jī)電一體化是真正的將機(jī)械與電子的有機(jī)結(jié)合，在實驗的過程中很好的能讓我把所學(xué)的知識加以鞏固，加深我對C51單片機(jī)的理解。我相信在不久的將來，機(jī)電系統(tǒng)的發(fā)展會讓我們的生活變得更加方便。二、直流電機(jī)小車總結(jié)1、實習(xí)任務(wù)與要求

按所給的實驗圖連線，然后用C語言編寫程序，下載到C52單片機(jī)，使直流電機(jī)小車實現(xiàn)紅外尋跡、藍(lán)牙搖控、紅外遙控、超聲波避障、測速等功能。2、總結(jié)實習(xí)內(nèi)容2.1紅外尋跡

紅外尋跡傳感器原理

尋跡傳感器通常采用紅外的方式，紅外管發(fā)射出來的紅外光通過地面（白色）反射回來，在接收管里收到信號，一旦碰到黑線，那么紅外光都被吸收，接收管沒有接收到信號，從而得知傳感器是否壓線，從而調(diào)整小車運行方向。紅外尋跡編程如下：#include

#defineLeft_1_ledP3_4//P3_4接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT1

#defineLeft_2_ledP3_5//P3_5接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT2

#defineRight_1_ledP3_6//P3_6接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT3

#defineRight_2_ledP3_7//P3_7接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT4

#defineLeft_moto_go{P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}//左邊兩個電機(jī)向前走

#defineLeft_moto_back{P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}//左邊兩個電機(jī)向后轉(zhuǎn)

#defineLeft_moto_Stop{P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}//左邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn)#defineRight_moto_go{P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}//右邊兩個電機(jī)向前走#defineRight_moto_back{P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}//右邊兩個電機(jī)向前走

#defineRight_moto_Stop{P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}//右邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn)

unsignedcharpwm_val_left=0;

unsignedcharpush_val_left=1;//左電機(jī)占空比10/40unsignedcharpwm_val_right=0;

unsignedcharpush_val_right=1;//右電機(jī)占空比10/40bitRight_moto_stop=1;bitLeft_moto_stop=1;/************************************************************************///延時函數(shù)

voiddelay(unsignedintk){

unsignedintx,y;for(x=0;x}

2.2藍(lán)牙搖控工作原理：

通過Android智能手機(jī)下載配套的Android軟件控制小車運行，Android手機(jī)用內(nèi)置藍(lán)牙與藍(lán)牙無線模塊配對，發(fā)出指令，藍(lán)牙無線模塊接收其指令。當(dāng)單片機(jī)接收到藍(lán)牙無線模塊傳來的指令，執(zhí)行相應(yīng)解碼動作，從而控制小車。用C語言編程如下：#include

#defineLeft_1_ledP3_4//P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT1

#defineLeft_2_ledP3_5//P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT2

#defineRight_1_ledP3_6//P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT3

#defineRight_2_ledP3_7//P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT4

#defineLeft_moto_go{P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}//左邊兩個電機(jī)向前走

#defineLeft_moto_back{P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}//左邊兩個電機(jī)向后轉(zhuǎn)

#defineLeft_moto_Stop{P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}//左邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn)#defineRight_moto_go{P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}//右邊兩個電機(jī)向前走#defineRight_moto_back{P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}//右邊兩個電機(jī)向前走

#defineRight_moto_Stop{P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}//右邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn)#defineleft"C"#defineright"D"#defineup"A"#definedown"B"#definestop"F"

charcodestr[]="收到指令，向前!\\n";charcodestr1[]="收到指令，向后!\\n";charcodestr2[]="收到指令，向左!\\n";charcodestr3[]="收到指令，向右!\\n";charcodestr4[]="收到指令，停止!\\n";bitflag_REC=0;bitflag=0;unsignedchari=0;unsignedchardat=0;

unsignedcharbuff[5]=0;//接收緩沖字節(jié)

/************************************************************************///延時函數(shù)

voiddelay(unsignedintk){

unsignedintx,y;for(x=0;x}

voidsend_str2()

//傳送字串{

unsignedchari=0;

while(str2[i]!="\\0"){

SBUF=str2[i];

while(!TI);//等特數(shù)據(jù)傳送

TI=0;//清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志i++;//下一個字符}}

voidsend_str3()//傳送字串{

unsignedchari=0;while(str3[i]!="\\0"){

SBUF=str3[i];

while(!TI);//等特數(shù)據(jù)傳送

TI=0;//清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志i++;//下一個字符}}

voidsend_str4()

//傳送字串{

unsignedchari=0;while(str4[i]!="\\0"){

SBUF=str4[i];

while(!TI);//等特數(shù)據(jù)傳送

TI=0;//清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志i++;//下一個字符}}

/************************************************************************/

//前速前進(jìn)

voidrun(void){

Left_moto_go;//左電機(jī)往前走Right_moto_go;//右電機(jī)往前走}

//前速后退

voidbackrun(void){

Left_moto_back;//左電機(jī)往前走Right_moto_back;//右電機(jī)往前走}

//左轉(zhuǎn)

voidleftrun(void){

Left_moto_back;//左電機(jī)往前走Right_moto_go;//右電機(jī)往前走}

//右轉(zhuǎn)

voidrightrun(void){

Left_moto_go;//左電機(jī)往前走Right_moto_back;//右電機(jī)往前走}

//STOP

voidstoprun(void){

Left_moto_Stop;//左電機(jī)往前走Right_moto_Stop;//右電機(jī)往前走}

/************************************************************************/

voidsint()interrupt4//中斷接收3個字節(jié){

if(RI)//是否接收中斷{

RI=0;

dat=SBUF;

if(dat=="O"&&(i==0))//接收數(shù)據(jù)第一幀{

buff[i]=dat;

flag=1;//開始接收數(shù)據(jù)}else

if(flag==1){i++;

buff[i]=dat;if(i>=2){i=0;flag=0;flag_REC=1;}//停止接收}}}

/*********************************************************************/

/*--主函數(shù)--*/

voidmain(void){

TMOD=0x20;

TH1=0xFd;//11.0592M晶振，9600波特率TL1=0xFd;SCON=0x50;PCON=0x00;TR1=1;ES=1;EA=1;while(1)/*無限循環(huán)*/{

if(flag_REC==1)//{

flag_REC=0;

if(buff[0]=="O"&&buff[1]=="N")//第一個字節(jié)為O，第二個字節(jié)為N，第三個字節(jié)為控制碼switch(buff[2]){

caseup://前進(jìn)send_str();run();break;

casedown://后退send_str1();backrun();break;

caseleft://左轉(zhuǎn)send_str2();leftrun();break;

caseright://右轉(zhuǎn)send_str3();rightrun();break;

casestop://停止send_str4();stoprun();break;}}}}2.3紅外遙控紅外遙控原理：

紅外遙控的發(fā)射電路是采用紅外發(fā)光二極管來發(fā)出經(jīng)過調(diào)制的紅外光波；紅外接收電路由紅外接收二極管、三極管或硅光電池組成，它們將紅外發(fā)射器發(fā)射的紅外光轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電信號，再送后置放大器。發(fā)射機(jī)一般由指令鍵(或操作桿)、指令編碼系統(tǒng)、調(diào)制電路、驅(qū)動電路、發(fā)射電路等幾部分組成。當(dāng)按下指令鍵或推動操作桿時，指令編碼電路產(chǎn)生所需的指令編碼信號，指令編碼信號對載波進(jìn)行調(diào)制，再由驅(qū)動電路進(jìn)行功率放大后由發(fā)射電路向外發(fā)射經(jīng)調(diào)制定的指令編碼信號。接收電路一般由接收電路、放大電路、調(diào)制電路、指令譯碼電路、驅(qū)動電路、執(zhí)行電路(機(jī)構(gòu))等幾部分組成。接收電路將發(fā)射器發(fā)出的已調(diào)制的編碼指令信號接收下來，并進(jìn)行放大后送解調(diào)電路，解調(diào)電路將已調(diào)制的指令編碼信號解調(diào)出來，即還原為編碼信號。指令譯碼器將編碼指令信號進(jìn)行譯碼，最后由驅(qū)動電路來驅(qū)動執(zhí)行電路實現(xiàn)各種指令的操作控制（機(jī)構(gòu)）。紅外遙控小車原理，即紅外遙控發(fā)射出相應(yīng)編碼，被一體化接收頭還原出信號，再由單片機(jī)執(zhí)行相應(yīng)的解碼動作，從而控制小車行進(jìn)。用C語言編程如下：#include

#defineLeft_1_ledP3_4//P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT1

#defineLeft_2_ledP3_5//P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT2

#defineRight_1_ledP3_6//P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT3

#defineRight_2_ledP3_7//P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT4

#defineLeft_moto_go{P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}//左邊兩個電機(jī)向前走

#defineLeft_moto_back{P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}//左邊兩個電機(jī)向后轉(zhuǎn)

#defineLeft_moto_Stop{P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}//左邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn)

#defineRight_moto_go{P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}//右邊兩個電機(jī)向前走

#defineRight_moto_back{P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}//右邊兩個電機(jī)向后走

#defineRight_moto_Stop{P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}//右邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn)

#defineImax14000//此處為晶振為11.0592時的取值,#defineImin8000//如用其它頻率的晶振時,#defineInum11450//要改變相應(yīng)的取值。#defineInum2700#defineInum33000unsignedcharf=0;

unsignedcharIm[4]={0x00,0x00,0x00,0x00};unsignedcharshow[2]={0,0};unsignedlongm,Tc;unsignedcharIrOK;

/************************************************************************///延時函數(shù)

voiddelay(unsignedintk){

unsignedintx,y;for(x=0;x1|0x80;m++;}

if(Tc>Inum2&&Tc>1;m++;//取碼}

if(m==32){

m=0;f=0;

if(Im[2]==~Im[3]){

IrOK=1;}

elseIrOK=0;//取碼完成后判斷讀碼是否正確}

//準(zhǔn)備讀下一碼}}

/************************************************************************/

//前速前進(jìn)

voidrun(void){

Left_moto_go;//左電機(jī)往前走Right_moto_go;//右電機(jī)往前走}

//前速后退

voidbackrun(void){

Left_moto_back;//左電機(jī)往前走Right_moto_back;//右電機(jī)往前走}

//左轉(zhuǎn)

voidleftrun(void){

Left_moto_back;//左電機(jī)往前走Right_moto_go;//右電機(jī)往前走}

//右轉(zhuǎn)

voidrightrun(void){

Left_moto_go;//左電機(jī)往前走Right_moto_back;//右電機(jī)往前走}

//STOP

voidstoprun(void){

Left_moto_Stop;//左電機(jī)往前走Right_moto_Stop;//右電機(jī)往前走}

/*********************************************************************/

/*--主函數(shù)--*/

voidmain(void){

m=0;f=0;IT1=1;EX1=1;

TMOD=0x11;TH0=0;TL0=0;TR0=1;EA=1;

delay(100);

while(1){

if(IrOK==1){

switch(Im[2]){

case0x0e:run();break;

case0x1a:backrun();break;

case0x0a:leftrun();break;

case0x1e:rightrun();break;

case0x05:stoprun();break;default:break;}

IrOK=0;}}}

2.4超聲波避障

/*無限循環(huán)*/前進(jìn)//后退//左轉(zhuǎn)//右轉(zhuǎn)//停止//

工作原理

通過超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，根據(jù)接收器接到超聲波時的時間差就可以知道距離了。這與雷達(dá)測距原理相似。超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。（超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計時器記錄的時間t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離(s)，即：s=340t/2）。

用C語言編程如下：voidmain(void){

TMOD=0X11;

TH1=(65536-100)/256;//100US定時TL1=(65536-100)%256;TH0=0;TL0=0;TR1=1;ET1=1;ET0=1;EA=1;

delay(100);

push_val_left=14;//舵機(jī)歸中while(1)/*無限循環(huán)*/{

if(timer>=1000)//100MS檢測啟動檢測一次{

timer=0;

StartModule();//啟動檢測Conut();//計算距離

if(Sif(S>30)//距離大于，30CM往前走run();}

}}

2.5測速測速原理：

當(dāng)小車需要測量往駛速度，或是測量小車往駛距離時，需要用的模塊（與碼盤一起配合使用）。碼盤上面有一格一格的“小洞”，碼盤一般是20格，就是把360分為20小格即18度/格。配合測速模塊就可以輸出電信號，供給單片機(jī)計數(shù),從而計算出碼盤速度與行走距離。用C語言編程如下：/*--主函數(shù)--*/

voidmain(void){

TMOD=0X01;

TH0=(65536-201*)/256;//2MS定時TL0=(65536-201*)%256;TR0=1;ET0=1;

EX0=1;//開啟外部中斷0IT0=1;//下降沿有效EA=1;run();while(1){

//有信號為0沒有信號為1if(Left_2_led==0&&Right_1_led==0)run();else

{

if(Right_1_led==1&&Left_2_led==0)//右邊檢測到黑線{

Left_moto_go;//左邊兩個電機(jī)正轉(zhuǎn)Right_moto_back;//右邊兩個電機(jī)反轉(zhuǎn)}

if(Left_2_led==1&&Right_1_led==0)//左邊檢測到黑線{

Right_moto_go;//右邊兩個電機(jī)正轉(zhuǎn)Left_moto_back;//左邊兩個電機(jī)反式開始轉(zhuǎn)

}}}}

2.6實習(xí)過程

在做直流電機(jī)小車的過程中，在按原理圖接好線以后，我發(fā)現(xiàn)各個部分基本都可以實現(xiàn)其功能，但唯一覺得循跡這一功能很難實現(xiàn)。在確定不是接線問題后，我發(fā)現(xiàn)問題產(chǎn)生的原因是紅外傳感器的靈敏度出了問題。繼而順逆時針調(diào)節(jié)傳感器靈敏度，可經(jīng)過一下午的調(diào)節(jié)仍沒效果，后來在同學(xué)的幫助下才解決這一問題。2.7總結(jié)

通過做這次直流電機(jī)小車實驗，在讀程序的過程中，發(fā)現(xiàn)自己有些語句沒有讀懂，這體現(xiàn)了我對C51單片機(jī)的學(xué)習(xí)還不夠完善，還不夠深入。但是這一過程讓我對機(jī)電一體化系統(tǒng)的設(shè)計產(chǎn)生濃厚的興趣。在做實驗的過程中，我覺得所設(shè)計的直流電機(jī)小車的尋跡并不是很精確，只要傳感器的精度稍微不準(zhǔn)確，就會產(chǎn)生很大的偏差。2.8展望

在做完直流電機(jī)這一實驗以后，我覺得收獲很大，不僅鞏固了知識，也對機(jī)電一體化系統(tǒng)有了更深入的學(xué)習(xí)。對于直流電機(jī)小車的設(shè)計，我覺得如果能夠?qū)�尋跡這一功能設(shè)計的更準(zhǔn)確那就將會更好。三、步進(jìn)電機(jī)小車總結(jié)1、實習(xí)任務(wù)與要求

要求會連接電路圖，編寫程序使步進(jìn)電機(jī)小車實現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、紅外避障、紅外尋跡等功能。2、實習(xí)內(nèi)容

步進(jìn)電機(jī)工作原理

步進(jìn)電動機(jī)是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的機(jī)電元件。步進(jìn)電動機(jī)的輸入量是脈沖序列，輸出量則為相應(yīng)的增量位移或步進(jìn)運動。正常運動情況下，它每轉(zhuǎn)一周具有固定的步數(shù)；做連續(xù)步進(jìn)運動時，其旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴(yán)格的對應(yīng)關(guān)系，不受電壓波動和負(fù)載變化的影響。由于步進(jìn)電動機(jī)能直接接受數(shù)字量的控制，所以特別適宜采用微機(jī)進(jìn)行控制。2.1步進(jìn)電機(jī)小車動作步進(jìn)電機(jī)小車前進(jìn)C語言編程如下：voidmain(void){

delay(10);timer1_init();while(1){

move_left(10,0,1);move_right(10,1,1);}}

voidtimer1_serve()interrupt3{

TH1=(65536-100)/256;TL1=(65536-100)%256;n=n+1;

if(n==speed){

clk_left=~clk_left;clk_right=~clk_right;n=0;}}

步進(jìn)電機(jī)小車后退C語言編程如下：voidmain(void){

delay(10);timer1_init();while(1){

move_left(10,1,1);move_right(10,0,1);}}

voidtimer1_serve()interrupt3{

TH1=(65536-100)/256;TL1=(65536-100)%256;n=n+1;

if(n==speed){

clk_left=~clk_left;clk_right=~clk_right;n=0;}}

步進(jìn)電機(jī)小車左轉(zhuǎn)C語言編程如下：voidmain(void){

delay(10);timer1_init();while(1){

move_left(10,1,1);move_right(10,1,1);

delay(200);//可以通過延時時間控制轉(zhuǎn)彎角度.stop();while(1);}}

voidstop(){

TR1=0;}

voidtimer1_serve()interrupt3{

TH1=(65536-100)/256;TL1=(65536-100)%256;n=n+1;

if(n==speed){

clk_left=~clk_left;clk_right=~clk_right;n=0;}}

步進(jìn)電機(jī)小車右轉(zhuǎn)C語言編程如下：voidmain(void){

delay(10);timer1_init();while(1){

move_left(10,0,1);move_right(10,0,1);

delay(200);//可以通過延時時間控制轉(zhuǎn)彎角度.stop();while(1);}}

voidstop(){

TR1=0;}

voidtimer1_serve()interrupt3{

TH1=(65536-100)/256;TL1=(65536-100)%256;n=n+1;

if(n==speed){

clk_left=~clk_left;clk_right=~clk_right;n=0;}}

2.2紅外避障功能

工作原理

在一定范圍內(nèi)，如果沒有障礙物，發(fā)射出去的紅外線，因為傳播距離越遠(yuǎn)而逐漸減弱，最后消失。如果有障礙物，紅外線遇到障礙物，被反射到達(dá)傳感器接收頭。傳感器檢測到這一信號就可以確認(rèn)正前方有障礙物，并送給單片機(jī)，單片機(jī)進(jìn)行一系列的處理分析，協(xié)調(diào)小車兩輪工作，躲避障礙物動作。C語言編程如下：voidmain(void){

delay(10);timer1_init();while(1){

if(ir_left==0&&ir_mid==0&&ir_right==0)//以下是三個紅外傳感器的八種狀態(tài)和對應(yīng)的運動方式{

move_left(15,0,1);move_right(15,0,1);delay(800);}

if(ir_left==0&&ir_mid==0&&ir_right==1){

move_left(15,0,1);move_right(15,0,1);delay(400);}

if(ir_left==0&&ir_mid==1&&ir_right==0){

move_left(15,0,1);move_right(15,0,1);delay(800);}

if(ir_left==0&&ir_mid==1&&ir_right==1){

move_left(15,0,1);move_right(15,0,1);delay(400);}

if(ir_left==1&&ir_mid==0&&ir_right==0){

move_left(15,1,1);move_right(15,1,1);delay(400);}

if(ir_left==1&&ir_mid==0&&ir_right==1){

move_left(15,0,1);move_right(15,0,1);delay(800);}if(ir_left==1&&ir_mid==1&&ir_right==0){

move_left(15,1,1);move_right(15,1,1);delay(400);}

if(ir_left==1&&ir_mid==1&&ir_right==1){

move_left(15,0,1);move_right(15,1,1);}}}

voidtimer1_serve()interrupt3{

TH1=(65536-100)/256;TL1=(65536-100)%256;n=n+1;m=m+1;

if(n==speed){

clk_left=~clk_left;clk_right=~clk_right;n=0;}}

2.3紅外尋跡功能

工作原理尋跡傳感器通常采用紅外的方式，紅外管發(fā)射出來的紅外光通過地面（白色）反射回來，在接收管里收到信號，一旦碰到黑線，那么紅外光都被吸收，接收管沒有接收到信號，從而得知傳感器是否壓線，從而調(diào)整小車運行方向。用C語言編程如下：voidmain(void){

delay(10);timer1_init();while(1){

if(ir_left==0&&ir_right==0){

move_left(15,0,0);move_right(15,0,0);}

if(ir_left==0&&ir_right==1){

move_left(15,1,1);move_right(15,1,1);delay(100);}

if(ir_left==1&&ir_right==0){

move_left(15,0,1);move_right(15,0,1);delay(100);}

if(ir_left==1&&ir_right==1){

move_left(15,0,1);move_right(15,1,1);delay(40);}}}

voidtimer1_serve()interrupt3{

TH1=(65536-100)/256;TL1=(65536-100)%256;n=n+1;m=m+1;

if(n==speed){

clk_left=~clk_left;clk_right=~clk_right;n=0;}}

2.4實習(xí)過程

在做紅外避障的時候，下載完程序時，發(fā)現(xiàn)小車有動作，但遇障礙時未能向左或向右轉(zhuǎn)。開始我以為是電池電量不足的原因，但更換電池后仍未解決。最后發(fā)現(xiàn)是安裝牛眼時將牛眼位置安裝的高了，從而導(dǎo)致未能順利左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。2.5總結(jié)

做步進(jìn)電機(jī)小車這一實驗的過程中，由于有了做前兩個實驗的基礎(chǔ)，故而做起來還是很順利的，因為原理都差不多是一樣的。但由于自己粗心將裝置安裝錯誤使小車未能正確動作。所以，做什么事情都不能只看到大問題，而忽視了小問題。2.6展望

這是第三個實習(xí)了，做完后我現(xiàn)自己對機(jī)電一體化設(shè)計很有興趣，我覺得如果有機(jī)會，我將會往一體化設(shè)計這方面發(fā)展。也許剛開始的時候不會很順利，但我相信經(jīng)過我自己的努力，將來的某一天我會達(dá)到自己的目標(biāo)的。四、機(jī)電系統(tǒng)創(chuàng)新設(shè)計五、個人體會與總結(jié)

在不經(jīng)意間，為期三個星期的機(jī)電一體化實習(xí)就即將結(jié)束了。在實習(xí)的過程中，我由對實習(xí)的生疏逐漸變?yōu)槭旖j(luò)，我出過小差錯，但我也收獲了很多，學(xué)會了很多。

我做的第一個任務(wù)是寶貝車，由于是第一次接觸，所以我感到有一種無從下手的感覺。故而在開始的前兩天，一直有一種迷茫的感覺，但隨著慢慢的摸索，我發(fā)現(xiàn)原來寶貝車是那么的有意思，慢慢的使我有了興趣去做下去。在做的過程中，讓我最為苦惱的是接線了。但我知道萬事開頭難，所以我按照原理圖慢慢的探索著。最后，當(dāng)我做出的寶貝車實現(xiàn)第一個功能的時候，我慢慢的覺得有了信心，并且還覺得有一絲絲的自豪，在這樣的信心的帶領(lǐng)下，終于做出了完整功能的寶貝車。接下來做的是直流電機(jī)小車，當(dāng)我第一眼看到的時候，我想起了小時候玩的遙控小汽車，事實上它也具備著這樣的功能，不，應(yīng)該說比這更全面的功能。因為它不僅能實現(xiàn)普通的紅外遙控功能，還能實現(xiàn)紅外避障、紅外尋跡及通過手機(jī)實現(xiàn)藍(lán)牙遙控。帶著好奇心，我一步步的探索著，在經(jīng)歷了一次次的錯誤，一次次的失敗后，我逐漸的實現(xiàn)了直流電機(jī)小車的各種功能。隨著直流電機(jī)小車一樣樣功能的實現(xiàn)，讓我覺得設(shè)計原來是這么有意思的一件事情，雖然過程是漫長的，但卻是充實的。而最后一個任務(wù)就是步進(jìn)電機(jī)小車了，它所實現(xiàn)的功能和直流電機(jī)小車差不多，但實現(xiàn)的方式有所差別。由于有了前兩個任務(wù)作為基礎(chǔ)，步進(jìn)電機(jī)小車做起來就得心應(yīng)手的多了。當(dāng)然，首先就是先要讀懂原理圖，按照原理圖接好線，其次就是讀懂程序，理解設(shè)計者這樣設(shè)計的目的以及實現(xiàn)的效果，最后就是根據(jù)自己的理解來編寫程序，下載到單片機(jī)，實現(xiàn)其功能。在做這三個任務(wù)的過程中，發(fā)現(xiàn)問題，解決問題，提高了我的動手能力，解決問題的能力。這一次實習(xí)讓我感覺到，無論事情看起來有多難，只要你耐心的去做了，它會慢慢的變得容易，因為你去試著了解它了，學(xué)習(xí)它了，它對于你將不會一成不變的陌生。三任務(wù)的完成讓我覺得，只要你努力，并有恒心的去做一件事，即使最后你沒有成功，但是你從中收獲的過程，也與成功同等的重要。

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