六月份欒城縣醫(yī)療市場開發(fā)工作總結(jié)

六月份欒城縣醫(yī)療市場開發(fā)工作總結(jié)

本月門診病人費(fèi)用足100元共12人，費(fèi)用在100元以下者共5人，按2比1的原則門診病人共14.5人，收入4249.1（不含一百元以下者）。住院病人共14人（其中一人住院不足一天，七人未出院），收入共18799.17元。門診住院總收入23048.24元。

本月工作重點(diǎn)有三個(gè)方面：一方面大力回訪方郄馬鎮(zhèn)目標(biāo)醫(yī)生；一方面開發(fā)冶和鎮(zhèn)目標(biāo)醫(yī)生；一方面鞏固以開發(fā)的竇嫗、樓底、方村三個(gè)鎮(zhèn)的目標(biāo)醫(yī)生！確保開發(fā)新市場，成熟老市場。兩次市場活動(dòng)：郄馬鎮(zhèn)目標(biāo)醫(yī)生聯(lián)誼會(huì)、衛(wèi)生院院長聯(lián)誼會(huì)！

郄馬鎮(zhèn)共有九個(gè)村，人口約三萬人。目前在該鎮(zhèn)存在主要的競爭對(duì)手有欒城縣中醫(yī)院、煉油廠醫(yī)院、平安醫(yī)院、醫(yī)大一院。煉油廠醫(yī)院位于郄馬鎮(zhèn)僅6里路程,區(qū)域優(yōu)勢較明顯，故對(duì)該區(qū)域開發(fā)力度最大，其主要開發(fā)形式有墻體廣告宣傳、手術(shù)費(fèi)用包干、搞優(yōu)惠活動(dòng)、開發(fā)目標(biāo)醫(yī)生（給回扣）。醫(yī)大一院曾多次到郄馬鎮(zhèn)衛(wèi)生院義診；平安醫(yī)院在郄馬鎮(zhèn)開發(fā)力度不大，主要原因在于交通不如冶和鎮(zhèn)、樓底鎮(zhèn)、竇嫗鎮(zhèn)不便利；欒城縣中醫(yī)院被公認(rèn)為業(yè)務(wù)水平跟不上，口碑較差！郄馬鎮(zhèn)目標(biāo)醫(yī)生普遍反應(yīng)我院收費(fèi)不高，醫(yī)療環(huán)境好，對(duì)我院較為認(rèn)可。因此在郄馬鎮(zhèn)的主要開發(fā)策略在于抓住我院優(yōu)勢，和醫(yī)大一院比收費(fèi)，和平安醫(yī)院、煉油廠醫(yī)院比技術(shù)。平安醫(yī)院在業(yè)務(wù)上還是收費(fèi)上都遠(yuǎn)遠(yuǎn)不如我院有優(yōu)勢！通過一個(gè)月的開發(fā)工作，南北郄馬、段干、宋北、東佐五個(gè)村的目標(biāo)醫(yī)生已基本開發(fā)到位，本月共有七名患者來我院就醫(yī)，其中住院一人！

冶和鎮(zhèn)通過與衛(wèi)生院院長溝通，初步定在7月9號(hào)來我院召開聯(lián)誼會(huì)。該鎮(zhèn)共有16個(gè)村，涉及鄉(xiāng)村醫(yī)生40多人。此次共挑選25人參加聯(lián)誼會(huì)，均為每個(gè)村業(yè)務(wù)量較大的診所醫(yī)生，大村兩人，小村一人！

在冶和鎮(zhèn)存在的主要競爭對(duì)手為平安醫(yī)院。冶和鎮(zhèn)的村主要分布在308國道兩側(cè)，相對(duì)平安醫(yī)院來說交通較為便利，故在該區(qū)域的市場開發(fā)較早、力度較大，已經(jīng)和該鎮(zhèn)的目標(biāo)醫(yī)生搞過多次聯(lián)誼活動(dòng)，和多數(shù)目標(biāo)醫(yī)生已經(jīng)建立了較穩(wěn)定的合作關(guān)系，故開發(fā)困難較郄馬鎮(zhèn)大。

對(duì)于對(duì)以開發(fā)的竇嫗、樓底、方村等的回訪鞏固工作進(jìn)展較為順利，并未因?yàn)閷?duì)郄馬、冶和的開發(fā)而影響業(yè)務(wù)量！同時(shí)對(duì)竇嫗的交通市場進(jìn)行了深入的調(diào)查！竇嫗中隊(duì)管轄路段全長不足5公里，全線均有隔離代，大一點(diǎn)的路口共有6個(gè)，其中竇嫗道口、牛家莊道口、水泥廠道口為事故多發(fā)點(diǎn)！目前已經(jīng)和該中隊(duì)的一個(gè)小組建立起了穩(wěn)定的合作關(guān)系，令外一小組一直未能建立起合作關(guān)系。通過與張隊(duì)長談話了解到在我院之前曾有平安醫(yī)院找過隊(duì)里試圖建立對(duì)事故傷員的轉(zhuǎn)診關(guān)系，但未成功。我院之所以成功在于巧妙的利用了梁新意這一層關(guān)系！交通事故的發(fā)生與天氣、管理、時(shí)節(jié)等多方面因素有關(guān)。六月份有一名事故傷員轉(zhuǎn)到我院，一方面也許因?yàn)槭鹿食鲈诹宋唇�立關(guān)系的一組，另一方面沒有事故發(fā)生。通過對(duì)馬路上重要道口附近居民的調(diào)查均表示沒有聽說最近有事故發(fā)生。對(duì)竇嫗中隊(duì)的開發(fā)比較有前景，因?yàn)樾陆ǔ傻念i橫公路馬上就要開通，全線長達(dá)20公里。

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醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)市場開發(fā)

新興醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)市場上仍處于初級(jí)階段，市場必須克服監(jiān)管障礙和正在進(jìn)行的常規(guī)醫(yī)療實(shí)踐的慣性。

作者：YulunWang,StevenE.Butner高級(jí)會(huì)員：IEEE,andAraDarzi

摘要：本文論述了醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展市場。首先介紹了一些保健的動(dòng)態(tài)和市場驅(qū)動(dòng)，然后考慮的領(lǐng)域

提供了一個(gè)發(fā)展商業(yè)醫(yī)療機(jī)器人的輪廓。該文件還提供了三個(gè)已商品化的機(jī)器人系統(tǒng)的案例研究。最后，總結(jié)了一些要考慮的商業(yè)化進(jìn)程的關(guān)鍵成分。

關(guān)鍵詞：遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人;遠(yuǎn)程呈現(xiàn)；機(jī)器人輔助外科手術(shù);遠(yuǎn)程醫(yī)療

一、引言內(nèi)生產(chǎn)總值（GDP）[3]。即使有巨大

衛(wèi)生保健是社會(huì)的基本需求之一，醫(yī)學(xué)的壓力，控制成本，預(yù)計(jì)成本將繼續(xù)攀升，科學(xué)家和技術(shù)繼續(xù)以推動(dòng)發(fā)展，以新的進(jìn)展，主要是由于人口老齡化。為了遏制不斷上升以改善我們的醫(yī)療保健系統(tǒng)的質(zhì)量：1）發(fā)的成本，如醫(yī)療保健納稅人繼續(xù)償還率，減明了新的診斷能力，2）開發(fā)新療法，3）少現(xiàn)有的治療方法提供衛(wèi)生保健提供者的創(chuàng)造技術(shù)，提高我們的衛(wèi)生保健服務(wù)系統(tǒng)的激勵(lì)，探索新的途徑，同時(shí)保持或改善他們整體質(zhì)量和成本效益。醫(yī)療機(jī)器人可以為所的醫(yī)療質(zhì)量，降低成本。開發(fā)新技術(shù)，如醫(yī)有這三個(gè)領(lǐng)域作出貢獻(xiàn)，早期商業(yè)醫(yī)療機(jī)器療機(jī)器人，現(xiàn)在提供的創(chuàng)新，將通過新的解人市場已經(jīng)站穩(wěn)了腳跟，并越來越好。決方案，因?yàn)樗麄兛梢蕴峁┙鉀Q這些挑戰(zhàn)的

今天是不斷變化的世界。一些市場的驅(qū)機(jī)會(huì)。動(dòng)力是常數(shù)，商業(yè)醫(yī)療機(jī)器人市場將繼續(xù)是醫(yī)療機(jī)器人市場越來越多的機(jī)器人產(chǎn)關(guān)鍵的影響力。例如，每個(gè)人都希望無論他品，已開始采取保持執(zhí)行各種各樣的任務(wù)。們身在何處，在盡可能低的成本，提供最好手術(shù)機(jī)器人已發(fā)展到協(xié)助執(zhí)行范圍廣泛的的醫(yī)療保健。今天我們還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒有實(shí)現(xiàn)這一程序，如腹腔鏡外科手術(shù)，[4]-[6]關(guān)節(jié)目標(biāo)，我們將繼續(xù)奮斗，特別是因?yàn)樾l(wèi)生保置換手術(shù)[7][8]，神經(jīng)外科手術(shù)[9]，健治療正在不斷推進(jìn)。然而，在過去的幾十遠(yuǎn)程手術(shù)[10][11]。機(jī)器人也得到了發(fā)年中，出現(xiàn)了兩個(gè)新的活力，正在深刻地塑展，提高放射治療的癌癥患者的準(zhǔn)確性造今天的系統(tǒng)演化：1）人口老齡化在發(fā)達(dá)[12]，并協(xié)助康復(fù)治療[13]。[14]，更國家的2）保健全球化。醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品目傳統(tǒng)的制造型的機(jī)器人也被應(yīng)用在保健，機(jī)前已開發(fā)，正在提供給這些市場驅(qū)動(dòng)的價(jià)值。器人組織和配藥藥物,以及有關(guān)醫(yī)院運(yùn)送藥

在過去的100多年中，已取得了巨大進(jìn)品,食品，和其他材料[15]，[16]。最后，步。在美國，在過去的35年里的平均壽命機(jī)器人的使用提供遠(yuǎn)程在場的醫(yī)生最近已增加了8年，并繼續(xù)在大約一年的速度增加進(jìn)入市場[17]。為4.5每年[1][2]。技術(shù)使這個(gè)壽命的顯通過觀看此列表中現(xiàn)有的商業(yè)醫(yī)療機(jī)著進(jìn)步起到了重要作用，并將繼續(xù)這樣做。器人產(chǎn)品，很容易地看到，機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)更多的進(jìn)展在最新技術(shù)，機(jī)器人可以并將繼療保健領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用。這種商業(yè)系統(tǒng)續(xù)扮演一個(gè)角色，像微創(chuàng)手術(shù)，導(dǎo)管為基礎(chǔ)占地面積只有在大學(xué)，研究和開發(fā)實(shí)驗(yàn)室正的療法，假肢植入物，一直在提供這些結(jié)果在研究的各種應(yīng)用的一小部分，剛成立的公非常有用。司。甚至結(jié)合其他技術(shù)，如圖像的指導(dǎo)和靈

在美國的醫(yī)療保健系統(tǒng)成本16％的國巧的提高，術(shù)前規(guī)劃與執(zhí)行手術(shù)，通過遠(yuǎn)程存在遠(yuǎn)程會(huì)診，電子病歷，機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用，都正在積極工作，并推到市場的概念為我們說話。

機(jī)器人已經(jīng)在我們的醫(yī)療保健行業(yè)提

二、醫(yī)學(xué)機(jī)器人技術(shù)

醫(yī)療機(jī)器人是指醫(yī)療保健領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用的機(jī)器人系統(tǒng)。從科學(xué)和工程的角度來看，機(jī)器人是一個(gè)高度發(fā)展，并充分理解的學(xué)科，涉及機(jī)械工程，電氣工程，材料科學(xué)，計(jì)算機(jī)科學(xué)，如運(yùn)動(dòng)學(xué)，閉環(huán)伺服控制，軟件開發(fā)方法，和數(shù)字嵌入式的主題系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用，醫(yī)療保健行業(yè)的需要，我們匯集了不同學(xué)科，人類的兼容性，包括所有重要的醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)必須共存的要求，在人類生存環(huán)境安全地和有效地互相操作。

為了能在市場上取得成功，醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)也必須是與用戶友好互動(dòng)。其增值功能，往往從一個(gè)應(yīng)用程序特定的用戶界面。建設(shè)這樣一個(gè)接口，需要保健學(xué)科的專業(yè)知識(shí)以及從底層的機(jī)器人和工程學(xué)科。放在一起創(chuàng)建一個(gè)醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)所需的必要知識(shí)領(lǐng)域的設(shè)計(jì)人員和開發(fā)人員的團(tuán)隊(duì)，跨越困難是限制了醫(yī)療機(jī)器人的出現(xiàn)，今天的挑戰(zhàn)之一。

人們可能會(huì)認(rèn)為計(jì)算機(jī)行業(yè)的近期漲勢是直接受益的醫(yī)療機(jī)器人。事實(shí)上，許多最新進(jìn)展和貢獻(xiàn)已經(jīng)非常有益的，例如，無線網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和基礎(chǔ)設(shè)施，加密技術(shù)，當(dāng)然，性能和成本有所改善，由于“摩爾定律”技術(shù)縮放的發(fā)展。一些新興的計(jì)算機(jī)行業(yè)的發(fā)展是沒有幫助的，但是。在個(gè)人電腦市場的競爭壓力，產(chǎn)品的質(zhì)量上有強(qiáng)大的影響力。這些影響可以縮短產(chǎn)品的生命周期，質(zhì)量較低等設(shè)備不兼容的可靠性，醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)和產(chǎn)品生命周期的要求。因此，決定是否設(shè)計(jì)面向消費(fèi)者的產(chǎn)品，如電腦和顯示器作為醫(yī)療機(jī)器人的組成部分，應(yīng)非常小心。

從市售的組件，有足夠長的設(shè)計(jì)壽命和來自多個(gè)供應(yīng)商的來源，使整個(gè)系統(tǒng)的可靠性和維護(hù)目標(biāo)，必須建立實(shí)時(shí)嵌入式系統(tǒng)的控制操作，維護(hù)醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品的可靠性和安全性可以實(shí)現(xiàn)。往往只在功能，包裝，或供利益，作為一個(gè)顯著的技術(shù)組件，我們的醫(yī)療技術(shù)阿森納新興。因此，它是有道理的，為這個(gè)新興的市場提供了一個(gè)框架，這是本文的意圖。定價(jià)為基礎(chǔ)，在個(gè)人電腦市場的趨勢可能會(huì)導(dǎo)致很短的產(chǎn)品生命周期和子系統(tǒng)的總體質(zhì)量低，尤其是在各種所謂的“外掛”的游戲外設(shè)。實(shí)時(shí)嵌入式系統(tǒng)的需求往往是推動(dòng)個(gè)人電腦市場的力量的沖突。這可以增加系統(tǒng)的價(jià)格或減少醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品的利潤率，由該系統(tǒng)建立的組件執(zhí)政以來經(jīng)濟(jì)并不總是PC市場更有利的定價(jià)趨勢的影響三、安全性和可靠性

因?yàn)槿说纳�命往往是在危急關(guān)頭，成功的醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品必須是安全，有效，可靠的系統(tǒng)。有許多技術(shù)可用來改善系統(tǒng)的可靠性。這些都是很好理解的工程社區(qū)。例子包括成立的冗余，使用在線和離線測試，軟件驗(yàn)證方法，設(shè)計(jì)為單點(diǎn)故障，故障安全戰(zhàn)略和更多[18]考慮。這些技術(shù)都被開發(fā)到最低或消除，檢測和妥善處理不同的組可能出現(xiàn)的故障的情況下與。將其納入在醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品，但它往往大大增加了必要的成本和開發(fā)時(shí)間，以確保整個(gè)系統(tǒng)的正確的行為。

A.監(jiān)管要求

為了維持高標(biāo)準(zhǔn)的質(zhì)量，安全性和有效性，各監(jiān)管機(jī)構(gòu)已到位。在美國，任何被認(rèn)為是一個(gè)醫(yī)療設(shè)備的系統(tǒng)開發(fā)，美國食品和藥物管理局（FDA）的控制，測試和評(píng)價(jià)。FDA的監(jiān)管系統(tǒng)內(nèi)有幾大類。其中有關(guān)醫(yī)療器械（不一定是所有醫(yī)療機(jī)器人）的機(jī)器人系統(tǒng)的行政PMA和510K的要求

1）FDA的上市前批準(zhǔn)（PMA）：FDA的PMA的過程，旨在確保第三類醫(yī)療器械（那些支持或維持生命，或提出了一種導(dǎo)致病人生病或受傷的潛在風(fēng)險(xiǎn)）的安全性和有效性。實(shí)現(xiàn)上市前批準(zhǔn)是必要的序能夠向市場推出任何歸類為III類設(shè)備在美國的醫(yī)療機(jī)器人設(shè)備。實(shí)現(xiàn)上市前批準(zhǔn)的一項(xiàng)艱巨的任務(wù)包括：

產(chǎn)品設(shè)計(jì)，測試和制造廣泛的文件：徹底的危險(xiǎn)性分析表明，該產(chǎn)品是單組

件故障安全;

根據(jù)FDA批準(zhǔn)的調(diào)查裝置豁免（IDE）的候選系統(tǒng)的使用在嚴(yán)格執(zhí)行科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)呐R床試驗(yàn)，控制和監(jiān)測條件與假設(shè)檢驗(yàn)和統(tǒng)計(jì)分析的最終結(jié)果;由科學(xué)咨詢小組最后審查。

FDA將在180天內(nèi)審查一個(gè)PMA提交，但這一過程通常延伸更長的時(shí)間，由于臨床試驗(yàn)的期限和要求必須進(jìn)行臨床試驗(yàn)，使用的設(shè)備提供上市前批準(zhǔn)的最終版本。對(duì)除了對(duì)生產(chǎn)設(shè)備臨床試驗(yàn)，對(duì)零部件的質(zhì)量保證，包裝，儲(chǔ)存，安裝，產(chǎn)品的整體質(zhì)量等方面有嚴(yán)格的規(guī)定。

臨床試驗(yàn)的目的是證明，它是促進(jìn)醫(yī)療系統(tǒng)的安全性,有效性，銷售，和一般用途的批準(zhǔn)。一些醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)集成外科手術(shù)系統(tǒng)，如ROBODOC[8]和Accurays電腦刀[12]，也需要通過這種更為苛刻的PMA的過程中去，才可以提供他們的產(chǎn)品商業(yè)。

2）FDA的510k：在一個(gè)嘗試，可以證明是與已經(jīng)批準(zhǔn)的設(shè)備大致相同的設(shè)備，以簡化審批程序，F(xiàn)DA允許某些設(shè)備例外。510K的醫(yī)療器械異常調(diào)節(jié)群體中的設(shè)備，被稱為設(shè)備類。顯示相等或?qū)嵸|(zhì)性相似的設(shè)備或設(shè)備類，公司可以申請(qǐng)510K異常，從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)簡單的審批更嚴(yán)格的PMA的過程比前面所述。對(duì)于許多510K的間隙，一個(gè)FDA批準(zhǔn)的IDE臨床研究很像一個(gè)PMA使用，可能仍然需要。微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人宙斯[5]和達(dá)芬奇[6]，以所需的臨床試驗(yàn)，以獲得510K間隙從FDA。事實(shí)上，達(dá)芬奇測試通過多個(gè)臨床試驗(yàn)，以獲得各種程序間隙。

3）保險(xiǎn)商實(shí)驗(yàn)室（UL認(rèn)證）和CE標(biāo)志：美國保險(xiǎn)商實(shí)驗(yàn)室公司（UL），是一個(gè)獨(dú)立的，非營利性組織，提供世界各地的合格評(píng)定程序和服務(wù)。除了提供產(chǎn)品安全認(rèn)證服務(wù)的作用，UL是在標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)的世界領(lǐng)先地位。UL標(biāo)準(zhǔn)是公認(rèn)的國內(nèi)和國際產(chǎn)品安全基準(zhǔn)。

UL安全標(biāo)準(zhǔn)公布的文件，確定評(píng)估材料，零部件，產(chǎn)品和系統(tǒng)的安全要求。這些標(biāo)準(zhǔn)是必要的協(xié)助，以確保公眾安全和信心，降低成本，提高在商業(yè)產(chǎn)品和服務(wù)的質(zhì)量。在出版的時(shí)候，有800多個(gè)不同的UL標(biāo)準(zhǔn)，為安全起見，由特定領(lǐng)域或功能的組織。

UL認(rèn)證標(biāo)志的產(chǎn)品表明，完成產(chǎn)品已通過UL認(rèn)可的安全標(biāo)準(zhǔn)測試，發(fā)現(xiàn)是無火災(zāi)，

觸電，合理預(yù)見的風(fēng)險(xiǎn)和相關(guān)的危害。在醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域，有一些適用的UL標(biāo)準(zhǔn)

UL544醫(yī)療和牙科設(shè)備，包括電動(dòng)醫(yī)療和牙科設(shè)備，用于專業(yè)用途，醫(yī)院，養(yǎng)老院，醫(yī)療中心，醫(yī)療和牙科診所，包括設(shè)備擬用于管理與氧氣設(shè)備。UL544的要求，既包括連接線和電池供電產(chǎn)品。

UL1740安全標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人及機(jī)器人設(shè)備，

覆蓋廣泛的類別/診斷的臨床應(yīng)用，藥物應(yīng)用，手術(shù)，和其他地區(qū)的各種使用的機(jī)器設(shè)備和系統(tǒng)。

UL60601-1醫(yī)用電氣設(shè)備安全通用要求。

除了UL認(rèn)證，還有其他許多標(biāo)準(zhǔn)組織，如國際電工COM任務(wù)（IEC），國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）美國國家標(biāo)準(zhǔn)學(xué)會(huì)（ANSI），國家標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)和電力部門的認(rèn)證（ANCE），加拿大標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)（CSA）。

大多數(shù)國家的產(chǎn)品進(jìn)入本國的法規(guī)。一些國家可能會(huì)允許自行申報(bào)，其他人可能會(huì)要求制造商獲得第三方認(rèn)證，以被市場所接受。CE標(biāo)志是一個(gè)標(biāo)記，這標(biāo)志著一個(gè)產(chǎn)品是符合所有適當(dāng)?shù)臍W盟新方法指令，如低電壓，EMC，由責(zé)任方聲明，機(jī)械指令。

4）健康保險(xiǎn)可移植性和責(zé)任法案（HIPAA）：在美國的醫(yī)療保健系統(tǒng)的集成意味著ANCE保險(xiǎn)企業(yè)，醫(yī)院，醫(yī)生的辦公室，和別人交換信息。反過來，這意味著建設(shè)硬件和軟件系統(tǒng)，可以通過計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的互動(dòng)和有意義交換數(shù)據(jù)，同時(shí)保持隱私和方便的控制。

1995年，美國政府通過了HIPAA。與遵守HIPAA要求所有監(jiān)管機(jī)構(gòu)必須安全地存儲(chǔ)，維護(hù)，并傳送私人健康信息。簡而言之，為醫(yī)療保健信息系統(tǒng)的HIPAA的要求是，醫(yī)療記錄的隱私得到充分的保護(hù)。這意味著未經(jīng)授權(quán)的人無法看到這樣的信息，以便它不會(huì)被濫用。此外，獲授權(quán)人士使用私營醫(yī)療信息，可以鑒別。四、案例研究A.伊索

自動(dòng)內(nèi)窺鏡的最佳定位系統(tǒng)（伊索）是最早的醫(yī)療機(jī)器人的一個(gè)例子。伊索收到510K在1993年FDA批準(zhǔn)，成為第一的醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)由美國FDA批準(zhǔn)用于商業(yè)市場。伊索謊言，因?yàn)樗�很像手術(shù)助理由持有和控制在內(nèi)窺鏡微創(chuàng)腹腔鏡或內(nèi)視鏡手術(shù)（查看手術(shù)部位使用的儀器）的位置和方向的作用提供輔助技術(shù)的范疇內(nèi)。照片的一個(gè)伊索系統(tǒng)如圖1所示。

伊索想法出現(xiàn)在20世紀(jì)90年代初從許多對(duì)話與腹腔鏡外科醫(yī)師，微創(chuàng)手術(shù)是在一個(gè)快速發(fā)展時(shí)期。持有期間有時(shí)漫長和復(fù)雜的微創(chuàng)外科手術(shù)內(nèi)窺鏡的任務(wù)是由手術(shù)助手。助理直接站在旁邊的是內(nèi)窺鏡穩(wěn)定和偶爾由醫(yī)生發(fā)出的指示移動(dòng)它至少可以在極區(qū)的病人和手術(shù)臺(tái)占領(lǐng)空間。通過定位非常小的切口內(nèi)的病人通過內(nèi)鏡相機(jī)，手術(shù)部位的主要觀點(diǎn)，提出到附近的視頻監(jiān)控的外科醫(yī)生。對(duì)于一段時(shí)間，內(nèi)鏡的看法是靜態(tài)的。需要有不同的看法時(shí)，外科醫(yī)生必須溝通與手術(shù)助手描述預(yù)期的變化。到機(jī)器人的定位和內(nèi)窺鏡攝像機(jī)和任務(wù)，從一名外科醫(yī)生的命令是天作之合。伊索是能夠：1）讓醫(yī)生直接控制內(nèi)窺鏡圖像;2）持有內(nèi)窺鏡小時(shí)不累;3）為外科醫(yī)生提供一個(gè)穩(wěn)定的形象。

圖1

醫(yī)生在伊索的程序方面的設(shè)計(jì)是一個(gè)挑戰(zhàn)，外科醫(yī)生的手不育領(lǐng)域的一部分，并得到充分執(zhí)行手術(shù)的需要占領(lǐng)。任何按鈕或旋鈕或其他手工操作控制是根本不兼容與

外科手術(shù)的需求。因此，早期伊索模型設(shè)計(jì)使用腳踏板作為接口。提供一種手段來控制，而不需要外科醫(yī)生的手，伊索得到了滿意的要求，但它創(chuàng)造了一個(gè)相當(dāng)不舒服的接口給外科醫(yī)生。主要是一只腳站在自己的體重為任何重要時(shí)期是不舒服，需要把目光從手術(shù)部位，以確保正確的腳的位置上伊索控制踏板是不是一個(gè)最佳的人機(jī)界面。

在伊索醫(yī)用機(jī)器人的進(jìn)化的下一步是開發(fā)語音控制的外科醫(yī)生的接口。納入安全可靠的語音激活控制內(nèi)窺鏡的位置和方向，需要在語音識(shí)別領(lǐng)域的顯著發(fā)展的努力。最終，通過利用有限的專業(yè)詞匯和參數(shù)的外科醫(yī)生，具體的語音識(shí)別模型，一個(gè)強(qiáng)大和高度精確的語音控制系統(tǒng)的開發(fā)。這個(gè)新的接口需要額外510KFDA批準(zhǔn)之前，它可以進(jìn)行商業(yè)銷售。B.案例研究雷電

宙斯系統(tǒng)是一個(gè)外科手術(shù)機(jī)器人，如圖2所示。該系統(tǒng)的主要特點(diǎn)有三個(gè)機(jī)器人手臂（兩個(gè)儀器機(jī)械臂的定位和一個(gè)伊索像相機(jī)定位）和一名外科醫(yī)生的控制臺(tái)。根據(jù)要執(zhí)行的程序的需求機(jī)械臂安裝到手術(shù)室表兩側(cè)的導(dǎo)軌定位。通過直接連接到手術(shù)室表，關(guān)系到病人的機(jī)器人設(shè)備仍然不變，即使手術(shù)室表可傾斜，提高，或在手術(shù)降低。外科醫(yī)生控制臺(tái)連接到通過多芯電纜的機(jī)器人定位。它坐落在手術(shù)室或表從幾米遠(yuǎn)。外科醫(yī)生是附近的任何手動(dòng)轉(zhuǎn)換的過程中應(yīng)該成為必要。

宙斯的目標(biāo)是顯著增強(qiáng)，在微創(chuàng)外科手術(shù)的外科醫(yī)生的能力，提供規(guī)模的議案等功能，更大程度的自由，在儀器的人機(jī)介面銜接。通過機(jī)器人實(shí)現(xiàn)這些目標(biāo)，從附近的武器和機(jī)器人外科醫(yī)生的控制臺(tái)提供一個(gè)主斯拉夫遠(yuǎn)程控制接口。達(dá)芬奇系統(tǒng)，這是當(dāng)今市場占主導(dǎo)地位的微創(chuàng)手術(shù)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，還設(shè)計(jì)有類似的目標(biāo)在心中。

宙斯系統(tǒng)的發(fā)展過程中出現(xiàn)的許多挑戰(zhàn)。其中最主要的是故障安全運(yùn)行的要求，包括所有可能的單點(diǎn)故障的檢測。因此，設(shè)計(jì)一些完全平行和獨(dú)立的設(shè)計(jì)方法，涉及冗余組件，始終存在著單點(diǎn)故障檢測。另外一個(gè)挑戰(zhàn)是，為外科醫(yī)生將使用宙斯系統(tǒng)的程序，被宙斯系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是不斷發(fā)展的同時(shí)發(fā)展。新的做法、新的治療和新的與醫(yī)療相關(guān)的硬件的共同發(fā)展是一個(gè)繼續(xù)的趨向在醫(yī)

圖2

療保健社區(qū)內(nèi)。成功的醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品，必須有足夠的靈活性和適應(yīng)性，他們可以加入和支持新的程序和治療。同時(shí)，監(jiān)管過程中始終將采取一個(gè)新的發(fā)展更為謹(jǐn)慎的觀點(diǎn)，需要仔細(xì)地監(jiān)測和記錄實(shí)驗(yàn)，臨床試驗(yàn)和案例研究。宙斯和達(dá)芬奇，由FDA批準(zhǔn)通過510K制程，并聲稱以伊索實(shí)質(zhì)等同。然而，F(xiàn)DA要求IDE與510K提交臨床試驗(yàn)結(jié)果，證明安全性和有效性

C.個(gè)案研究的RP6

RP-6，如圖3所示。醫(yī)療機(jī)器人，其預(yù)期的目的，是使醫(yī)護(hù)專業(yè)人員在兩個(gè)地方一次。人口老齡化導(dǎo)致醫(yī)療保健需求，在發(fā)達(dá)國家迅速擴(kuò)大。今天有一個(gè)巨大的醫(yī)生和護(hù)士短缺，這種短缺只會(huì)越來越差。第六代

RP-6遠(yuǎn)程存在，允許在醫(yī)院重癥監(jiān)護(hù)病房，急診，醫(yī)療/外科病房，從他們的家中或辦公室或診所，醫(yī)生或護(hù)士梁。由于醫(yī)院系統(tǒng)的主要瓶頸之一，正在等待住院治療，使醫(yī)生更容易，更頻繁地束在他們的病人床邊，可以先進(jìn)，每個(gè)醫(yī)生都可以更高效和先進(jìn)的醫(yī)院護(hù)理用更少的延遲，提高病人的護(hù)理質(zhì)量。

醫(yī)生可以訪問病人的電子病歷，遠(yuǎn)程，同時(shí)與病人互動(dòng)，如圖3所示。還訪問醫(yī)療記錄的好處是，醫(yī)生可以查看病人的醫(yī)療數(shù)據(jù)，如放射影像，實(shí)驗(yàn)室的工作，進(jìn)展票據(jù)，而與病人的互動(dòng)。醫(yī)生也可以到醫(yī)療記錄使新的票據(jù)和訂單，使以前只可能當(dāng)醫(yī)生是病人床邊護(hù)理的進(jìn)步。

有兩個(gè)主要部分組成的整體系統(tǒng)：RP-6機(jī)器人和檢查站，從專業(yè)的遠(yuǎn)程訪問RP-6設(shè)備。RP-6是通信設(shè)備和醫(yī)療器械;因此，F(xiàn)DA的批準(zhǔn)是沒有必要的。RP-6與電信技術(shù)相結(jié)合的機(jī)器人，被設(shè)計(jì)為在醫(yī)院內(nèi)由醫(yī)護(hù)人員操作。機(jī)器人設(shè)計(jì)這種環(huán)境中的具體。例如，醫(yī)院的病床周圍的空間很緊，需要完整的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，以最大限度地提高可操作性。紅外接近傳感器陣列放置COL-李鼎與人民和障礙，以防止從RP-6。系統(tǒng)的高度選擇，這樣就可以溝通，躺在床上的患者自然，坐或站

電訊組件使用寬帶，互聯(lián)網(wǎng)和無線網(wǎng)絡(luò)連接RP-6遙控站。這個(gè)網(wǎng)絡(luò)需要提供低延遲恒定合理的帶寬（即9300kb/s的對(duì)稱帶寬）（即lessthan200ms）。幸運(yùn)的是，寬帶正在成為普遍的和足夠的帶寬是真正的全球互聯(lián)網(wǎng)。無線網(wǎng)絡(luò)也已成為醫(yī)院內(nèi)相當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)。面臨的最大挑戰(zhàn)之一，已被醫(yī)院的IT部門和事實(shí)，即他們的防火墻和安全系統(tǒng)都在不斷變化的優(yōu)先事項(xiàng)處理。這些技術(shù)仍處于一個(gè)迅速發(fā)展，這必將繼續(xù)為未來幾年的狀態(tài)。

五、臨床應(yīng)用前景

機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)已被引入到作為一個(gè)提供更好的可視化和更靈巧的手段。它可以按照手術(shù)機(jī)器人已經(jīng)并將繼續(xù)有一個(gè)微創(chuàng)手術(shù)后的增長產(chǎn)生重大影響。

第一個(gè)可以使用遙控機(jī)器人的是由Cadiere等。[19]1997年3月，使用原型達(dá)芬奇完成腹腔鏡膽囊切除術(shù)（即膽囊切除）。1998年6月，法爾科內(nèi)等。1998年6月，法爾科內(nèi)等[20]進(jìn)行腹腔鏡輸卵管的reanastomosis（即，重新連接輸卵管），這需要在顯微外科微創(chuàng)格式。遙操作機(jī)器人腹腔鏡胃繞道手術(shù)的報(bào)告（即，肥胖手術(shù)）cadiere等[21]，尼森胃底（即心燒傷外科）[22]，輸卵管reanastomosis[23]。詳述機(jī)器人腹腔鏡手術(shù)146例，在201*年出版的同一組的論文的結(jié)論，它是可行的，尤其是有用的腹內(nèi)顯微操作invery小空間[24]。他們報(bào)告沒有機(jī)器人相關(guān)的死亡率。馬爾斯科等，已發(fā)表了類似的結(jié)果。[25]成功地進(jìn)行了前瞻性研究了25遙操作機(jī)器人腹腔鏡膽囊切除術(shù)24和一個(gè)被轉(zhuǎn)換為一個(gè)傳統(tǒng)的腹腔鏡膽囊切除術(shù)。再次，機(jī)器人程序被認(rèn)為是安全和可行的。

1998年6月，法爾科內(nèi)等[20]進(jìn)行腹腔鏡輸卵管reanastomosis的（即，重新連接輸卵管），這需要顯微微創(chuàng)格式。遙操作機(jī)器人腹腔鏡胃繞道手術(shù)的報(bào)告（即，肥胖手術(shù)）cadiere跟著[21]，尼森胃底（即，燒心外科）[22]，也輸卵管reanastomosis[23]。詳述機(jī)器人腹腔鏡手術(shù)146例，在201*年出版的同一組的論文的結(jié)論，它是可行腹腔顯微操作在很小的空間，特別是有用的[24]。他們報(bào)告沒有機(jī)器人相關(guān)的死亡率。馬爾斯科等，已發(fā)表了類似的結(jié)果。[25]成功地進(jìn)行了前瞻性研究了25遙操作機(jī)器人腹腔鏡膽囊切除術(shù)24和一個(gè)被轉(zhuǎn)換為一個(gè)傳統(tǒng)的腹腔鏡膽囊切除術(shù)。再次，機(jī)器人程序被認(rèn)為是安全和可行的。倫敦帝國學(xué)院的外科部自201*年11月以來已完成超過120使用達(dá)芬奇機(jī)器人的程序和復(fù)雜的程序，如最近報(bào)道的結(jié)果Hellerscardiomyotomy[26]，腎上腺[27]，直腸固定術(shù)[28]。與機(jī)器人成功地完成所有程序，無重大并發(fā)癥或死亡。平均手術(shù)時(shí)間和住院與傳統(tǒng)的腹腔鏡手術(shù)。然而，病人和機(jī)器設(shè)置的時(shí)間比標(biāo)準(zhǔn)的腹腔鏡手術(shù)需要較長的時(shí)間。

支持者已經(jīng)表明，它是完全可行的執(zhí)行遙操作機(jī)器人腹腔鏡手術(shù)，但增加的費(fèi)用是否合理？一旦機(jī)器人已定位和腹部內(nèi)的文書，執(zhí)行的操作是在傳統(tǒng)的腹腔鏡手術(shù)。因此，有可能是有一個(gè)機(jī)器人，而不是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的腹腔鏡，賦予病人沒有任何優(yōu)勢。

但是，改進(jìn)的靈巧和機(jī)器人帶來更好的可視化，可以使更準(zhǔn)確的程序進(jìn)行。例如，在腹腔鏡直腸固定術(shù)，它可能可以減少盆腔神經(jīng)損傷等并發(fā)癥，并在Hellerscardiomyotomy食道穿孔的發(fā)生率可能會(huì)降低。帝國學(xué)院的外科部實(shí)驗(yàn)還表明，機(jī)器人手術(shù)的學(xué)習(xí)曲線短比腹腔鏡手術(shù)，如腹腔鏡縫合執(zhí)行復(fù)雜的任務(wù)時(shí)，[29]。這不僅可以減少實(shí)現(xiàn)專家技能水平而采取的時(shí)間，也降低學(xué)習(xí)曲線的費(fèi)用在發(fā)生并發(fā)癥的數(shù)量。

機(jī)器人手術(shù)作出重大邁進(jìn)的一個(gè)重要領(lǐng)域，是不能用腹腔鏡的方法進(jìn)行的程序。這包括心臟外科及泌尿科。在心臟手術(shù)中，它現(xiàn)在可以執(zhí)行從左乳（利馬）動(dòng)脈冠狀動(dòng)脈旁路移植術(shù)（CABG），左前降支（LAD）動(dòng)脈，而不需要為胸骨。許多團(tuán)體成功的結(jié)果，這個(gè)過程和有利的短期成果報(bào)告[30]經(jīng)歷機(jī)器人冠狀動(dòng)脈搭橋手術(shù)32例發(fā)現(xiàn)一個(gè)很好的移植通暢率93％[30]。此外，這些程序目前正在執(zhí)行關(guān)閉泵，即一顆跳動(dòng)的心臟上，從而避免了體外循環(huán)的并發(fā)癥。在一系列的37例中，作者報(bào)道低（3.4％），胸骨正中[33]的轉(zhuǎn)換率。機(jī)器人已經(jīng)獲得了最大的商業(yè)成功的過程，是腹腔鏡前列腺癌根治術(shù)[34]。梅農(nóng)等。結(jié)果顯示，雖然這一過程可以采取比傳統(tǒng)開放手術(shù)，病人痛苦少，早些時(shí)候從醫(yī)院出院;和臨床療效媲美。數(shù)百名世界各地的研究中心現(xiàn)正提供此過程中，在常規(guī)基礎(chǔ)上。臨床角度講，關(guān)于溝通的機(jī)器人，RP-6，具有巨大的潛力，雖然是不太發(fā)達(dá)。這主要是由于在一個(gè)很短的時(shí)間內(nèi)，該產(chǎn)品已在市場上的事實(shí)。然而，遠(yuǎn)程醫(yī)療，視頻會(huì)議已被用于現(xiàn)在多年的醫(yī)療實(shí)踐中。RP-6機(jī)器人的優(yōu)勢在于它是可以自由流動(dòng)，使控制器在個(gè)人層面上，一些人在一個(gè)特定的空間進(jìn)行交互。初次使用該系統(tǒng)已經(jīng)為telerounding，使醫(yī)生與患者交談，無需在同一空間。

埃里森等人在一項(xiàng)初步研究，納入85例擇期手術(shù)和評(píng)估其住院[35]對(duì)患者滿意度的影響telerounds。據(jù)報(bào)道，提高病人的滿意度，在醫(yī)生的可用性和整體護(hù)理質(zhì)量方面的干預(yù)。作者的結(jié)論是，它可能是可能轉(zhuǎn)化為改善患者預(yù)后，如減少住院的這些研究結(jié)果，因?yàn)閷?duì)病人的護(hù)理，可以毫不拖延地作出的決定。此外，該技術(shù)可以連接起來，與醫(yī)院的電子數(shù)據(jù)庫，使醫(yī)生遠(yuǎn)程訪問病人的調(diào)查結(jié)果[36]。這項(xiàng)技術(shù)的未來在于它能夠使遠(yuǎn)程醫(yī)生從一臺(tái)PDA，甚至手機(jī)登錄到RP-6。其他的改進(jìn)相結(jié)合的遠(yuǎn)程診斷工具，如聽診器，血壓計(jì)，存在領(lǐng)域。

一經(jīng)臨床應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)一步觀點(diǎn)是在球體microrobotics。這些微型機(jī)器人，沒有比縮略圖較大，可交付到體腔，并操縱amaster控制臺(tái)[37]。最終目的是通過胃腸道，即，incisionless的手術(shù)進(jìn)行診斷和治療程序。目前存在microrobotic原型，這些都可以瀏覽自己的方式，從transanal方法，沿著人類結(jié)腸癌[38]。在不久的將來，它應(yīng)該是可以執(zhí)行如切除病變黏膜直接交付的微型機(jī)器人的微器械microprocedures，而從主站系統(tǒng)的類似達(dá)芬奇控制臺(tái)的控制。六、商品化

醫(yī)療機(jī)器人市場的持續(xù)發(fā)展需要，誰愿意把自己的想法背后的職業(yè)/生計(jì)，并成功地說服投資者和隊(duì)友們都愿意支持他們的企業(yè)家，無論是在規(guī)模較大的公司或啟動(dòng)。從商業(yè)角度看，醫(yī)療機(jī)器人公司開始是沒有任何其他的技術(shù)為基礎(chǔ)的醫(yī)療保健公司開始從根本上不同，許多好書已被寫入有關(guān)此過程中（例如，跨越鴻溝[39]，該創(chuàng)新解決方案：創(chuàng)建持續(xù)成功的增長[40]，只有偏執(zhí)狂才能生存[41]）。組裝一支高素質(zhì)的管理隊(duì)伍，選擇正確的銷售和營銷渠道，適當(dāng)?shù)娜耸旨紟�，管理專家，生產(chǎn)專家，金融專家，商業(yè)上的成功都是至關(guān)重要的。

我們正開始看到在醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域的成功，在市場發(fā)展和投資者產(chǎn)生的投資回報(bào)。這些過去的成功，可能會(huì)影響投資界和其他規(guī)模較大的公司，繼續(xù)探索新的機(jī)遇，利用機(jī)器人技術(shù)。誰可以制定和闡明獨(dú)特的機(jī)器人解決方案的重大問題，圍繞這個(gè)概念制定一個(gè)可行的商業(yè)計(jì)劃，這個(gè)計(jì)劃和銷售為投資者和市場將繼續(xù)向前推動(dòng)這一新興領(lǐng)域。

向市場推出新的醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品的途徑仍然是在發(fā)展的初期階段。然而，重要的未知數(shù)是比以前更清晰�，F(xiàn)在有多個(gè)FDA批準(zhǔn)及其他監(jiān)管許可，可以幫助指導(dǎo)監(jiān)管的一個(gè)新的醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品開發(fā)戰(zhàn)略的例子。

一個(gè)新的醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)制定適當(dāng)?shù)尼t(yī)療專家的幫助下推向市場。例如，由外科手術(shù)機(jī)器人的使用，因此，最好是包括外科醫(yī)生的專業(yè)知識(shí)，在雙方的發(fā)展以及產(chǎn)品營銷。從歷史上看，很大比例的醫(yī)療器械的設(shè)想和概念設(shè)計(jì)由醫(yī)生，因?yàn)樗麄兪悄切┴酱�解決的問題有深入的了解。醫(yī)療機(jī)器人，技術(shù)復(fù)雜，需要強(qiáng)大的領(lǐng)導(dǎo)作用，從工程師。然而，適當(dāng)?shù)呐R床投入和支持仍然是至關(guān)重要的。

知識(shí)產(chǎn)權(quán)是在醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)的商業(yè)化進(jìn)程的一個(gè)重要組成部分。保健行業(yè)作為一個(gè)整體可以是相當(dāng)訴訟，因此，獲得知識(shí)產(chǎn)權(quán)保護(hù)的往往是一個(gè)重要的一步。這是特別重要的商業(yè)機(jī)會(huì)，如果投資者的資金將需要相當(dāng)數(shù)量�？扇〉淖龇ㄊ钦�確的知識(shí)產(chǎn)權(quán)專業(yè)知識(shí)，在業(yè)務(wù)發(fā)展的初期階段諮詢。

醫(yī)療保健行業(yè)往往被批評(píng)為緩慢采用新技術(shù)，進(jìn)入壁壘是過于繁重。在給定的典型原因是具有挑戰(zhàn)性和費(fèi)時(shí)的監(jiān)管障礙，醫(yī)生不想對(duì)他們的病人進(jìn)行試驗(yàn)。一個(gè)不太明顯，但往往顯著的原因是需要改變自己的行為慣性。例如，一位外科醫(yī)生，可能已經(jīng)超過了幾百程序的過程中完善其特定的技術(shù)。要求他改變既定的進(jìn)程已成功調(diào)整是很困難的。這些原因是可以理解的，適當(dāng)?shù)�，所以有足夠的時(shí)間和資金來克服這些障礙，需要將予配發(fā)。七、概要

醫(yī)療機(jī)器人的價(jià)值主張是多種多樣不同的價(jià)值主張?jiān)卺t(yī)療保健領(lǐng)域的技術(shù)創(chuàng)新。一些機(jī)器人靈巧的外科醫(yī)生提高，一些臨床醫(yī)生接觸到遠(yuǎn)程位置，一些醫(yī)院的工作效率提高自主移動(dòng)材料或藥物有關(guān)，一些改善病人的治療質(zhì)量，更多的是尚未發(fā)明的，并會(huì)提供一個(gè)價(jià)值主張，還沒有被認(rèn)為尚未。令人興奮的想法是，機(jī)器人技術(shù)目前已達(dá)到成熟的狀態(tài)，它可量化的改善我們的醫(yī)療制度和我們生活在其中的社會(huì)。

醫(yī)療保健創(chuàng)新的必要性和食欲，無疑將繼續(xù)，因?yàn)槲覀兌枷Ｍ�在至少侵入，最方便，成本效益的方式照顧。這個(gè)行業(yè)的持續(xù)增長將被放大的事實(shí)，我們的社會(huì)正在迅速老齡化將繼續(xù)想我們可以承受的最優(yōu)質(zhì)的保健。醫(yī)療機(jī)器人，它帶來了一套新的的CAPA能力的，一定會(huì)繼續(xù)找到一個(gè)在保健領(lǐng)域的作用不斷擴(kuò)大。

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